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申请/专利权人：山东海洋工程装备研究院有限公司
摘要：本发明涉及海洋工程技术领域，具体涉及一种复杂海工钢结构自适应喷砂作业机器人及作业方法。本发明包括移动升降机构、关节臂调节机构、摆动喷砂机构和安全防护机构，通过移动升降机构、关节臂调节机构、摆动喷砂机构和安全防护机构之间的精密配合，实现对复杂海工钢结构的高效、精准喷砂处理。本发明既能适用于复杂不规则的海工钢结构喷砂，也能适用于规则小型的钢结构及零部件喷砂，在移动到一定位置后，通过各执行臂的配合可完成最大空间的喷砂作业，大大提高作业效率，同时结构采用竖直和水平臂的结构，提高作业安全性。
主权项：1.一种复杂海工钢结构自适应喷砂作业机器人，其特征在于，包括如下部件：移动升降机构，用于驱动喷砂作业机器人朝向复杂海工钢结构移动，包括：移动小车1，采用伺服电机驱动履带轮，内部安装驱动电池及法兰连接盘，用于为整个喷砂作业机器人提供稳定的移动动力；升降臂2，由回转转盘、三节升降柱及驱动电机组成，第三节升降柱上焊接有连接支座，两侧对称安装轴承支座，通过驱动电机实现高度方向的调节，用于适应不同高度的作业需求；关节臂调节机构，用于调整喷砂作业机器人与复杂海工钢结构之间距离，保证摆动喷砂机构始终与复杂海工钢结构距离恒定，包括：伸缩臂3，由两节伸缩柱组成，通过驱动电机实现长度的调整；旋转臂4，内置旋转电机，带动末段臂5360度旋转；末段臂5，内置旋转电机，一端连接旋转臂4，另一端为摆动喷管6，并带动摆动喷管6进行180°旋转；摆动喷砂机构，用于对不规则表面的复杂海工钢结构进行喷砂处理，包括：摆动喷管6，安装在末段臂5两侧，用于执行喷砂作业；摆动连杆7与摆动电缸，对称布置于升降臂2两侧，通过控制伸缩臂3相对升降臂2在水平或竖直方向上进行摆动；安全防护机构，用于对喷砂作业机器人进行安全防护，包括：风琴罩8，安装于关节臂调节机构的外部，用于防止喷砂作业过程中产生的粉尘对机械部件造成损害；密封结构，安装关节臂调节机构的连接处，在密封结构上开有高压空气接口，通过通入高压空气，起到正压防尘作用。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东海洋工程装备研究院有限公司 复杂海工钢结构自适应喷砂作业机器人及作业方法
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