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申请/专利权人：季华实验室
摘要：本发明公开了一种技能学习方法、作业方法、技能学习装置及相关设备，涉及机器人技能学习领域，其中技能学习方法包括：得到第一位姿集；根据时序上位于缺失的位姿数据前后的位姿数据及对应的变化趋势对缺失的位姿数据进行补偿；并根据预设偏移量和第二位姿集获取机器人末端位姿集；根据机器人末端位姿集控制双臂装配作业机器人在机器人作业空间中复现人工作业过程以进行技能学习。本申请的技能学习方法能解决现有的装配作业机器人技能学习过程时间成本高的问题，从而能达到使人工作业过程的复现过程正常进行以及节省技能学习的时间成本的效果。
主权项：1.一种技能学习方法，用于根据远程示教控制双臂装配作业机器人进行技能学习，其特征在于，包括以下步骤：S1.在人工作业过程中采集预先设置在人工作业空间中的工件和工装上的定位靶标的位姿数据，得到第一位姿集；S2.验证所述第一位姿集以判断其是否存在位姿数据缺失，并在存在位姿数据缺失时，根据时序上位于缺失的位姿数据前后的位姿数据及对应的变化趋势对缺失的位姿数据进行补偿；S3.基于预先建立的人工作业空间与机器人作业空间之间的映射关系将所述第一位姿集映射至机器人作业空间，得到第二位姿集，并根据预设偏移量和所述第二位姿集获取机器人末端位姿集；S4.根据所述机器人末端位姿集控制双臂装配作业机器人在所述机器人作业空间中复现人工作业过程以进行技能学习。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 季华实验室 技能学习方法、作业方法、技能学习装置及相关设备
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