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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司
摘要：本申请公开了障碍物检测方法、装置、无人机和存储介质。所述方法包括：获取无人机的位姿数据和视差图，所述位姿数据和所述视差图具有对应关系；根据所述位姿数据确定所述视差图中第一指定方向上的像素连通性，根据所述像素连通性从所述视差图中提取条状视差特征；对所述条状视差特征进行聚类，得到聚类信息；根据所述聚类信息确定障碍物信息。该技术方案在检测障碍物时利用了无人机的位姿数据，能够避免因无人机自身运动造成的障碍物信息漂移，并且整个流程复杂度低，对计算资源的消耗较少，在保证了障碍物检测精度的同时降低了障碍物检测时间，特别适合无人机等依赖于轻量级计算资源进行障碍物检测的设备。
主权项：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取无人机的位姿数据和视差图，所述位姿数据和所述视差图具有对应关系；根据所述位姿数据确定所述视差图中第一指定方向上的像素连通性，根据所述像素连通性从所述视差图中提取条状视差特征；对所述条状视差特征进行聚类，得到聚类信息；根据所述聚类信息确定障碍物信息；其中，根据无人机的位姿数据确定视差图中第一指定方向上的像素连通性包括：利用所述位姿数据对所述视差图进行姿态矫正，得到矫正图像；将所述矫正图像的目标区域中的像素点按第一指定方向划分为多个组，对每组像素点分别进行像素连通性检测；其中，所述根据无人机的位姿数据确定视差图中第一指定方向上的像素连通性还包括：根据无人机的位姿数据和预设的安全飞行距离，确定所述视差图中的安全等势线；根据所述安全等势线确定所述矫正图像中需进行像素连通性检测的目标区域；其中，所述安全等势线用于表征所述无人机飞行时保障不会发生碰撞的高度，所述目标区域为所述无人机飞行时对应的安全等势线高于预设高度的区域。
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权利要求：
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