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申请/专利权人：拉扎斯网络科技(上海)有限公司

摘要：本发明公开了一种机器人的移动控制方法、装置及机器人，该方法包括：动态获取机器人的当前位置点以及目标对象所在的目标位置点；确定与目标位置点相对应的目标移动路径，根据当前位置点以及目标位置点确定位于目标移动路径上的过渡点；根据动态获取的机器人当前相对于过渡点的距离和角度，计算机器人的线速度和角速度，控制机器人按照当前计算得到的线速度和角速度朝向过渡点移动，直至通过过渡点的引导到达目标位置点。该方式能够在移动过程中实时根据机器人的当前位置动态调整过渡点，并随之动态调整机器人的线速度以及角速度，从而能够有效防止因控制误差造成的机器人路线偏离的问题。

主权项：1.一种机器人的移动控制方法，包括：在机器人移动过程中，动态获取机器人的当前位置点以及目标对象所在的目标位置点；确定与所述目标位置点相对应的目标移动路径，根据所述当前位置点以及所述目标位置点确定位于所述目标移动路径上的过渡点；其中，所述过渡点的位置随机器人的当前位置点的变化而动态改变；根据动态获取的所述机器人当前相对于所述过渡点的距离和角度，计算所述机器人的线速度和角速度，控制所述机器人按照当前计算得到的线速度和角速度朝向所述过渡点移动，直至通过所述过渡点的引导到达所述目标位置点；其中，所述动态获取机器人的当前位置点以及目标对象所在的目标位置点，包括：获取本次采集到的环境数据，将所述环境数据映射为点云数据，通过滑动窗口方式遍历所述点云数据中的各个数据窗口，根据遍历结果判断所述点云数据中是否包含与预设的目标特征数据相匹配的对象；若是，将所述与预设的目标特征数据相匹配的对象确定为检测到的所述环境数据中包含的目标对象；根据检测结果更新所述机器人的当前位置点以及目标对象所在的目标位置点；其中，所述目标特征数据是预先存储的与所述目标对象相对应的数据内容，用以描述所述目标对象的形状特征，所述目标特征数据以坐标系原点为中心，且与第一坐标轴相对齐，所述判断所述点云数据中是否包含与预设的目标特征数据相匹配的对象，包括：对所述点云数据执行旋转和或对齐操作，以使处理后的点云数据在坐标系中的排布方式与所述目标特征数据一致；针对处理后的点云数据和所述目标特征数据进行同步采样，并针对采样后的数据计算余弦相似度，根据相似度计算结果判断所述点云数据中是否包含与预设的目标特征数据相匹配的对象。

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