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申请/专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种云台目标转换控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取云台设备在第一倍数下拍摄的目标对象的第一图像；将目标对象在第一图像中的位置，确定为目标对象在云台设备的摄像区域的初始位置；选择与云台设备、目标对象二者之间的实际距离相匹配的三角形模型，计算将目标对象从初始位置移动到摄像区域的目标位置时，云台设备所需的旋转参数；控制云台设备根据旋转参数进行旋转，以使云台设备旋转至目标对象位于摄像区域的目标位置，并以第二倍数拍摄得到目标对象的第二图像，实现确定云台设备的旋转参数的快速性和准确性，使得云台目标转换控制更加稳定和顺畅，节约了控制时间的技术效果。

主权项：1.一种云台目标转换控制方法，其特征在于，包括：获取云台设备在第一倍数下拍摄的目标对象的第一图像；将所述目标对象在所述第一图像中的位置，确定为所述目标对象在所述云台设备的摄像区域的初始位置；选择与所述云台设备、所述目标对象二者之间的实际距离相匹配的三角形模型，计算将所述目标对象从所述初始位置移动到所述摄像区域的目标位置时，所述云台设备所需的旋转参数，包括：将所述初始位置与所述目标位置之间的差值，作为所述目标对象在所述摄像区域内移动的像素移动距离；根据预先测定的、实际距离与像素距离之间的线性对应关系，将所述像素移动距离换算为所述目标对象相对于所述云台设备移动的实际移动距离；基于云台设备与目标对象之间的实际距离选择一三角形模型，用于表示所述云台设备、相对移动前的所述目标对象与相对移动后的所述目标对象三者之间形成的空间三角关系，并使用所述实际移动距离，计算得到所述云台设备的旋转角度；将所述旋转角度作为所述云台设备的旋转参数；其中，所述三角形模型的顶点用于分别表示所述云台设备、相对移动前的所述目标对象与相对移动后的所述目标对象三者在空间中的位置；根据云台设备与目标对象之间的实际距离是否超过预设的距离阈值，选择三角形模型的类型；当云台设备与目标对象之间的实际距离超过预设的距离阈值时，云台设备、相对移动前的目标对象与相对移动后的目标对象三者在空间中形成等腰三角形；当云台设备与目标对象之间的实际距离低于等于预设的距离阈值时，云台设备、相对移动前的目标对象与相对移动后的目标对象三者在空间中形成直角三角形；控制所述云台设备根据所述旋转参数进行旋转，以使所述云台设备旋转至所述目标对象位于所述摄像区域的所述目标位置，并以第二倍数拍摄得到所述目标对象的第二图像；在所述以第二倍数拍摄得到第二图像之前，还包括：确定在将所述目标对象移动到所述摄像区域的目标位置时，所述目标对象占所述摄像区域的目标比例；确定所述目标对象在所述第一图像中，占所述第一图像的原始比例；以所述目标比例与所述原始比例之间的比值，作为放大倍数；将所述第一倍数与所述放大倍数的乘积，作为第二倍数；在所述根据预先测定的、实际距离与像素距离之间的线性对应关系，将所述像素移动距离换算为所述目标对象相对于所述云台设备移动的实际移动距离之前，还包括：对所述云台设备中的摄像装置进行标定，以获取所述摄像装置对应的、实际距离与像素距离之间的线性对应关系；在标定过程中，在多个预置倍数下进行标定，之后，对多个预置倍数标定的结果采用平均的处理方式，求得最后的标定结果。

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