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申请/专利权人：千里眼(广州)人工智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种多机器人路径规划调度系统，包括第一获取单元和第二获取单元；第一获取单元中，全局地图获取模块获取工作区域的电子地图；图像采集模块至少包括第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块；碰撞监测模块用于机器人在路径上行走时，根据障碍物信息发起碰撞警告和或碰撞预警；第二获取单元从电子地图中生成至少包括两个循迹点的电子路径，并遍历电子地图的全部路径，根据校验数据获得路径拥挤度，调度机器人的行走电子路径。本发明实现了自动行走机器人在未知地形的路径生成和沿预定路径行走调度的功能。

主权项：1.一种多机器人路径规划调度系统，其特征在于，包括第一获取单元和第二获取单元；第一获取单元，其包括：全局地图获取模块，被配置为获取工作区域的电子地图；图像采集模块，设置在各机器人上并至少包括第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块，三者均被配置为获取电子地图的遍历电子路径的图像数据；所述第一图像采集模块具有第一主视边界和第二主视边界且围设形成主视区；所述第一图像采集模块包括焦距范围相同的第一摄像头和第二摄像头，且所述第一摄像头和所述第二摄像头并列设置于机器人前方中心处；所述第一摄像头具有第一左视边界和第一右视边界构成的第一主视边界；所述第二摄像头具有第二左视边界和第二右视边界构成的第二主视边界；所述第一右视边界和所述第二左视边界的相交点为死区点，所述第一摄像头、所述第二摄像头两者的最近焦点和超焦点连线的中线与所述死区点相连形成死区方向，所述第一右视边界、所述第二左视边界向所述死区点围设形成死区；所述第二图像采集模块具有第一辅助视边界和第二辅助视边界且围设形成第一辅助视区；所述第三图像采集模块具有第三辅助视边界和第四辅助视边界且围设形成第二辅助视区；还包括第一辅助死区和第二辅助死区；所述第一辅助死区和所述第二辅助死区；所述第一辅助死区由所述第二辅助视边界和所述第一左视边界向死区方向围设形成；所述第二辅助死区为所述第三辅助视边界和所述第二右视边界向死区方向围设形成；各所述视边界由所述图像采集模块的最近焦点和超焦点确定第一方向，并于所述第一方向由所述图像采集模块的向所述最近焦点和所述超焦点的成像范围确定；碰撞监测模块，被配置为以预设的图像采集模块返回数据得到障碍物信息，并发起碰撞告警和或碰撞预警；所述碰撞监测模块包括：基准传感器，设置在机器人几何中心处被配置为设置电子围栏基准点，且所述电子围栏至少包括第一电子围栏和第二电子围栏，位移传感器组，所述位移传感器组至少包括第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器和第四位移传感器，其获取机器人的运动速度作为第一参数设置所述第一电子围栏的范围，所述第一位移传感器设置于机器人的死区方向，所述第二位移传感器设置于机器人的死区方向的连线方向且于所述第一位移传感器相对机器人传感位置相反，所述第三位移传感器、所述第四位移传感器分别设置在机器人的第一辅助死区、第二辅助死区且传感位置背离所述死区方向；组件动作传感器，设置在机器人的各可移动组件上，被配置为采样各可移动组件的动作方向和速度，作为第二参数设置所述第二电子围栏的范围；电子围栏计算模块，被配置为确定机器人移动时在障碍物与电子围栏的接触时间，并根据接触时间发起碰撞预警和或碰撞告警；第二获取单元，其包括：循迹模块，其被配置为设置多个循迹点，并设置至少一个循迹点为初始循迹点，同时向所述第一获取单元提供所述循迹点的数据至所述全局地图获取模块，且校验所述初始循迹点生成校验数据至所述第一获取单元；路径规划调度模块，从所述电子地图中生成至少包括两个循迹点的电子路径，并遍历所述电子地图的全部路径，根据所述校验数据获得路径拥挤度，调度机器人的行走电子路径。

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