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申请/专利权人：奇跃公司
摘要：一种增强现实装置具有雷达系统，该雷达系统生成真实世界对象的位置的雷达地图。惯性测量单元检测诸如加速度、重力和倾斜范围的测量值。来自测量单元的值随时间漂移。处理雷达地图以确定指纹，并且将指纹与来自测量单元的值组合以存储姿势估计。比较不同时间的姿势估计，以确定测量单元的漂移。调整测量单元滤波器以校正漂移。
主权项：1.一种增强现实装置，包括：头戴式框架；雷达系统，所述雷达系统在第一时间和第二时间生成真实世界对象相对于用户的位置的第一组雷达指纹和第二组雷达指纹；测量单元，其被固定到所述框架，并且在所述第一时间和所述第二时间检测第一测量值和第二测量值，每个测量值指示所述测量单元的位置和运动中的至少一个；测量单元滤波器，其连接到所述测量单元；传感器融合模块，其连接到所述雷达系统和所述测量单元，并且可操作以i确定第一姿势估计和第二姿势估计，所述第一姿势估计基于相对于所述第一测量值的所述第一组雷达指纹，所述第二姿势估计基于相对于所述第二测量值的所述第二组雷达指纹，ii通过将所述第一姿势估计与所述第二姿势估计进行比较来确定所述测量单元的漂移，以及iii调整所述测量单元滤波器以校正所述漂移；渲染模块，其用于基于所述第二姿势来确定被渲染对象的期望位置；目镜，其被固定到所述框架；以及投射器，其被固定到所述框架，并且可操作以将数据转换为光以便生成所述被渲染对象，以及通过所述目镜向所述用户显示在所述期望位置的所述被渲染对象。
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