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申请/专利权人：宁波信成机械制造有限公司

摘要：一种智能纸板拆垛机，包括垛板分离装置、与垛板分离装置相连的传送装置和自动取纸装置，其中所述垛板分离装置包括有：基座；物料仓，安装在基座上并能相对基座转动，该物料仓内安装有用于放置垛板及堆垛在垛板上的纸板垛的平台，该平台一侧转动连接在物料仓底部，且物料仓底部为能供平台向外转出的镂空结构；驱动装置，与物料仓相连，用于驱动物料仓转动；物料夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧纸板垛；垛板夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧垛板和平台。与现有技术相比，本发明使得取纸前垛板和纸板垛先进行分离，再将纸板垛输送到传送装置上，进而进行取纸，保证了取纸的稳定性，防止因垛板的存在而出现少抓、漏抓、错抓的情况。

主权项：1.一种智能纸板拆垛机，其特征在于：包括垛板分离装置、与垛板分离装置相连的用于传送纸板垛的传送装置和自动取纸装置，其中所述垛板分离装置包括有：基座；物料仓，安装在基座上并能相对基座转动，该物料仓内安装有用于放置垛板及堆垛在垛板上的纸板垛的平台，该平台一侧转动连接在物料仓底部，且物料仓底部为能供平台向外转出的镂空结构；驱动装置，与物料仓相连，用于驱动物料仓转动；物料夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧纸板垛；垛板夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧垛板和平台；所述物料仓包括本体和圆形端板，所述圆形端板设于本体的前后侧并与本体相连通，所述物料仓通过该圆形端板转动连接在基座上；所述物料夹紧装置包括安装在物料仓内的第一夹板、第二夹板、第三夹板及驱动各夹板移动的第一驱动件，其中第一夹板设于物料仓内顶部对应所述平台的位置，所述第二、第三夹板分别设于所述物料仓内左、右两侧，并与所述平台及第一夹板围合形成四方的空间；所述自动取纸装置包括：基架，能相对位于所述传送装置上的纸板垛多方位移动，基架底部为能穿过纸板垛的开口结构，且基架内具有能容置纸板垛的容纳空间；提钩，设置在基架内侧壁上，用于抬起纸板一侧；插入件，横向滑设在基架上对应所述提钩的位置，用于插入提钩抬起的纸板之间并支撑纸板。

全文数据：智能纸板拆垛机技术领域[0001]本发明属于物料拆垛装置技术领域，具体涉及一种智能纸板拆垛机。背景技术[0002]目前的生产线中，高速裹包机作为二次包装设备已经越来越多地成为一种生产线基本配置，为使裹包机能流畅无间断运行，必须保证纸板持续不断稳定地供应。智能纸板拆垛机是一种取代人工拆卸纸板垛并自动为裹包机供应纸板的设备。纸板拆垛机取代人工卸垛，大幅降低了人力劳动强度并减少生产线工人数量，同时保证裹包机高效流畅运行，实现纸板垛从仓储到现场使用的全自动化运行。[0003]目前拆垛机有如授权公告号为CN206172560的中国实用新型专利《拆垛机》公开的拆垛机结构，包括底架输送平台，架设在底架输送平台上的提升装置、设置在提升装置顶部的出料输送平台和拆垛装置，拆垛装置包括固接在提升装置上方的支架、与支架铰接的导杆、第一滑轨、第二滑轨、在第一滑轨上滑动的推板、在第二滑轨滑动的移纸机构、与推板转动连接的第一滑块、与移纸机构转动连接的第二滑块以及推板滑动的驱动装置，第一滑轨和第二滑轨平行于出料输送平台的输送方向设置且固接在支架上，第一滑轨和第二滑轨分别设置在导杆铰接轴线的上下两侧，第一滑块和第二滑块与导杆滑动连接，达到了能够同时对空罐和隔层纸板进行平移的效果。[0004]又如授权公告号为CN203889668U的中国实用新型专利《一种全自动卸垛机》公开的卸垛机包括升降井、带楼梯的操作平台和推罐装置，升降井的下端左侧安装有进料输送平台，该升降井的下端内部以及右侧分别安装有出料输送平台和底座输送平台，升降井的上端安装有推罐装置，该推罐装置的一侧、在推罐方向上安装有罐体输送平台，升降井的前侧安装有带楼梯的操作平台，后侧安装有纸板放置箱和安装在纸板放置箱上端的纸板吸提机构，所述的纸板吸提机构包括沿着纸板放置箱的上沿移动的滑动架，该滑动架的一侧水平连接有上下滑动的支撑板，该支撑板的一端安装有纸板吸盘。该实用新型结构合理，能将堆垛上的纸板自动收集起来，减少操作工人的数量，提高生产效率和操作的安全性。[0005]上述拆躲机均能实现全自动拆卸物料，但是在实际操作中，物料如纸板操多堆躲在垛板上，拆操机抓取底层物料时，往往会受最底层操板的影响而出现拆操错误，如少抓、漏抓、错抓等情况，影响整个生产线的运行。发明内容[0006]本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种结构简单、能实现稳定抓取纸板的智能纸板拆垛机。'[0007]本发明解决上述技术问题所米用的技术方案为:一种智能纸板拆躲机，其特征在于:包括垛板分离装置、与垛板分离装置相连的用于传送纸板垛的传送装置和自动取纸装置，其中所述垛板分离装置包括有：~[0008]基座；[0009]物料仓，安装在基座上并能相对基座转动，该物料仓内安装有用于放置垛板及堆垛在垛板上的纸板垛的平台，该平台一侧转动连接在物料仓底部，且物料仓底部为能供平台向外转出的镂空结构；[0010]驱动装置，与物料仓相连，用于驱动物料仓转动；[0011]物料夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧纸板垛；[0012]垛板夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧垛板和平台。[0013]作为改进，所述物料仓包括本体和圆形端板，所述圆形端板设于本体的前后侧并与本体相连通，所述物料仓通过该圆形端板转动连接在基座上。[0014]为使物料仓能更顺畅、稳定地相对基座转动，所述基座上对应圆形端板的位置安装有多个能与圆形端板滚动接触的定滑轮组;所述各定滑轮组包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮设于圆形端板的径向方向并与圆形端板的弧面滚动接触，所述第二滑轮设于圆形端板的轴向方向并与圆形端板的端面滚动接触。[0015]由于物料仓的体积和重量较大，为使驱动装置能较好地驱动物料仓转动，所述驱动装置包括安装在基座上的驱动电机、固定在驱动电机输出轴上的链轮和啮合在链轮上的链条，该链条的一端固定在所述圆形端板一侧的弧面上，另一端绕过链轮后固定在该圆形端板另一侧的弧面上。[0016]在上述方案中，所述物料夹紧装置包括安装在物料仓内的第一夹板、第二夹板、第三夹板及驱动各夹板移动的第一驱动件，其中第一夹板设于物料仓内顶部对应所述平台的位置，所述第二、第三夹板分别设于所述物料仓内左、右两侧，并与所述平台及第一夹板围合形成四方的空间;所述第一驱动件也有三个，分别为液压或气压缸，各第一驱动件的输出端与各所述夹板相连。[0017]为减少物料仓的旋转行程，提高装置的工作效率，较优选的是，所述第一夹板为由若干个滚筒并排排列而成的板状结构，且该滚筒连接有能驱动滚筒滚动的第三驱动件；同时该第一夹板顶部设置有所述垛板夹紧装置。以使第一夹板随物料仓旋转180°至物料仓底部时，纸板垛可在第一夹板上滚筒的驱动下传送至传送装置上，进行下一步的取纸作业。[0018]在上述各方案中，为实现定量、多张且稳定取纸，所述自动取纸装置包括：[0019]基架，能相对位于所述传送装置上的纸板垛多方位移动，基架底部为能穿过纸板垛的开口结构，且基架内具有能容置纸板垛的容纳空间；[0020]提钩，设置在基架内侧壁上，用于抬起纸板一侧；[0021]插入件，横向滑设在基架上对应所述提钩的位置，用于插入提钩抬起的纸板之间并支撑纸板。[0022]为使取纸装置适用于不同尺寸的纸板垛，作为改进，所述基架包括顶板、设置在顶板相对两侧上并向下延伸的第一夹紧板、能相对第一夹紧板移动而靠近或远离第一夹紧板的第二夹紧板，所述顶板和第一、第二夹紧板间形成上述容纳空间。[0023]改进，所述第二夹紧板通过第一导轨架和第二导轨架连接在基架上，所述第一导轨架呈横向延伸并固定在所述顶板上，所述第二导轨架呈纵向延伸，且第二导轨架的顶端与第一导轨架滑动连接，所述第二夹紧板滑设在所述第二导轨架上以相对第二导轨架上下移动，所述提钩固定在该第二夹紧板的底部。[0024]最后，所述插入件通过滑杆与基架相连，其中滑杆的一端与插入件相连，另一端穿:01¾栄上的涫扎；5与盎栄涫功迕按。[0025]与现有技术相比，本发明的优点在于:通过设置垛板分离装置、传送装置和自动取纸装置，使得取纸前操板和纸板操先进行分离，再将纸板操输送到传送装置上，进而进行取纸作业，保证了取纸的稳定性，防止因垛板的存在而出现少抓、漏抓、错抓的情况;且通过将物料仓转动连接在基座上，物料仓内的平台可夹紧垛板，进而使得物料仓旋转18〇。角度时，纸板垛在下方而垛板位于上方，进而方便垛板与物料的分离；同时，通过将平台设置成一侧转动连接在物料仓底部的结构，且平台可穿过物料仓底部的镂空结构而转出物料仓，进而使得物料仓旋转至一定角度时，夹紧在平台上的垛板能随平台转出，方便拆卸操板。附图说明[0026]图1为本发明实施例中垛板分离装置的结构示意图；[0027]图2为本发明实施例中垛板分离装置另一视角的结构示意图；[0028]图3为本发明实施例中垛板分离装置再一视角的部分结构示意图（省略基座、驱动装置）；[0029]图4为本发明实施例中垛板分离装置又一视角的部分结构示意图（省略夹板和第一驱动件）；[0030]图5为图4中A部放大图；[0031]图6为图2中B部放大图；[0032]图7为本发明实施例中自动取纸装置的结构示意图；[0033]图8为本发明实施例中自动取纸装置另一视角的结构示意图；[0034]图9为本发明实施例中自动取纸装置的部分结构示意图；[0035]图10为图7中C部放大图；[0036]图11为本发明实施例中自动取纸装置的使用状态图。具体实施方式[0037]以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。[0038]本发明的智能纸板拆垛机从左至右依次包括有垛板分离装置、传送装置和自动取纸装置，各装置独立设置，作业顺序依次为:垛板分离装置分离垛板和纸板垛，分离出来的纸板垛在传送装置的作用下移送至取纸装置处，然后完成取纸。因此本实施例通过对各装置单独进行阐述说明，来使本领域技术人员充分理解本发明的技术方案，具体如下：[0039]如图1〜6所示，为本发明的垛板分离装置的一个优选实施例，该垛板分离装置包括基座1、物料仓2、驱动装置3、物料夹紧装置4和垛板夹紧装置5,其中：[0040]物料仓2安装在基座1上并能相对基座1转动，物料仓2包括本体21和两个圆形端板22,两个圆形端板22设于本体21的前后侧并与本体21相连通，物料仓2通过该两个圆形端板22转动连接在基座1的前后侧上，具体为基座1上对应各圆形端板22的位置安装有多个能与圆形端板22滚动接触的定滑轮组11，各定滑轮组11包括第一滑轮111和第二滑轮112,第一滑轮111设于各圆形端板22的径向方向并与圆形端板22的弧面滚动接触，第二滑轮112设于圆形端板22的轴向方向并与圆形端板22的端面滚动接触。为限制物料仓2相对基座1前、后移动，基座1前、后侧的第二滑轮112分别与两个圆形端板22的前、后端面滚动接触，以将物料仓2限位在基座1前、后侧的第二滑轮112之间。为驱动物料仓2转动，本实施例的驱动装置3安装在基座1前侧的顶端上，并与本体21前侧的圆形端板22相连，具体为:驱动装置3包括安装在基座1顶端上的驱动电机31、固定在驱动电机31输出轴上的链轮32和啮合在链轮32上的链条33,该链条33的一端固定在本体21前侧的圆形端板22—侧的弧面上，另一端绕过链轮32后固定在该圆形端板22另一侧的弧面上，以拉动物料仓2转动。[0041]上述物料仓的本体21内安装有用于放置垛板及堆垛在垛板上的物料的平台23探板及物料图中未示出），该平台23—侧通过转动机构24连接在物料仓2底部，且物料仓2底部为能供平台23向外转出的镂空结构，基座1上也具有供平台转出的镂空部12,具体为:该转动机构24包括转动架241、驱动转动架241转动的驱动组件，其中，平台21底部四周通过四个液压缸20支撑在转动架241上液压缸20底部固定在转动架241上，液压缸20的输出轴与平台23相连，用于驱动平台23上下移动），该转动架241对应两个圆形端板22的位置还分别连接有两个转轴242,各转轴242的外端通过轴承243转动连接在各圆形端板22上;上述驱动组件包括固定在物料仓2上的电机244、与电机244的输出轴相连的第一齿轮245、连接在其中一个转轴242上的第二齿轮246、连接第一、第二齿轮245、246的传动链条247,电机244驱动第一齿轮245转动，进而通过传动链条247带动第二齿轮246转动，如此，平台23转动并从物料仓2底部转出；当取下垛板后，控制电机244反转即可将平台23复位。具体请参见图3〜5。[0042]上述物料夹紧装置4安装在物料仓2内，包括安装在物料仓2内的三个夹板分别为第一夹板41、第二夹板42、第三夹板43、驱动各夹板移动的第一驱动件44。其中第一夹板41设于物料仓2内顶部对应平台23的位置，第二、第三夹板42、43分别设于物料仓2内左、右两侦U，并与平台23及第一夹板41围合形成四方的空间，用于从四个方向面夹紧堆垛好的物料。第一驱动件44也有三个，分别固定在物料仓2上对应各夹板的位置，且各第一驱动件44为液压或气压缸，液压或气压缸的输出轴与各夹板相连，用于驱动各夹板移动而夹紧或松开物料。[0043]本实施例中，为方便物料的移送，平台23和第一夹板41均为由若干个滚筒1〇〇并排排列而成的板状结构，且该滚筒100连接有能驱动滚筒100滚动的第三驱动件200该第三驱动件200同现有技术中驱动多个滚筒转动的动力装置，在此不作赘述）；同时如图2、3、6所示，平台23底部和第一夹板41顶部分别设置有上述垛板夹紧装置5。且设于平台23底部和第一夹板41顶部上的垛板夹紧装置5的结构基本相同，以安装在平台23上的垛板夹紧装置5为例，该垛板夹紧装置5安装在平台23底部，其包括抓手51、驱动抓手51夹紧或松开垛板的第二驱动件52选用液压或气压缸），该第二驱动件52安装在平台23底部上，抓手51—端为能将垛板固定在平台23上的钩手结构，另一端与第二驱动件52的输出端转动连接，且抓手51上靠近另一端的位置为轴接在平台23底部上的转动部511，以使第二驱动件52驱动抓手51另一端转动时，抓手51的一端能相对转动部511转动，进而夹紧或松开垛板。[0044]垛板分离时，先将堆垛有物料的垛板移送至平台23上，启动垛板夹紧装置5中的第二驱动件52，以夹紧垛板;再启动物料夹紧装置中的第一驱动件44，使第一、第二、第三夹板41、42、43夹紧物料;接着开启驱动装置3中的驱动电机31，驱动电机31上的链轮32带动链条33移动，进而带动物料仓2在基座1上转动;待物料仓2转过一定的角度，物料仓2内的物料偏向于第一夹板41倾斜时，驱动电机31暂停，启动转动机构24中的电机244,进而驱动平台23及平台23上的垛板向外转动，待垛板取下后，驱动电机244反向转动，使平台23回转复位;然后再重新启动驱动电机31，物料仓2在基座1上继续转动，直至物料堆垛在第一夹板41上即可，完成物料与垛板的分离。[0045]当然，本实施例的垛板分离装置也可以先不取下垛板，而是直接将物料仓2旋转180度，使物料堆垛在第一夹板41上，物料上的垛板被夹紧在平台23上，再驱动平台23上的液压缸20，使平台23远离物料，即可实现物料与垛板的分离。[0046]如图7〜11所示，为本发明的自动取纸装置的一个优选实施例，该自动取纸装置设置在传送装置旁，用于定量、多张、稳定抓取堆垛在传送装置上的纸板，该自动取纸装置包括基架6、提钩7和插入件8，其中：[0047]基架6顶部设置有能连接机械手的连接件60,基架6在机械手图中未示出）的驱动下能相对纸板垛H多方位移动，且基架6底部为能穿过纸板垛H的开口结构，具体为:基架6包括顶板ei、设置在顶板ei相对两侧上并向下延伸的第一夹紧板62、能相对第一夹紧板62移动而靠近或远离第一夹紧板62的第二夹紧板63,顶板61和第一、第二夹紧板62、63间形成能容置纸板垛H的容纳空间X;第二夹紧板63与顶板61的连接结构具体为:第二夹紧板63通过滑动装置9连接在顶板61上，该滑动装置9包括第一导轨架91、第二导轨架92、第一动力源93、第二动力源94,其中第一导轨架91呈横向延伸并固定在顶板61上，第二导轨架92呈纵向延伸，且第二导轨架92的顶端与第一导轨架91滑动连接，连接结构为第一导轨架91底部设有两根平行的横向导杆95,第二导轨架92顶部设置有第一导向板96,该第一导向板96上开设有供各横向导杆95穿设的第一通孔961，以使第二导轨架92能相对第一导轨架91左右移动;上述第一动力源93为液压或气压缸，其安装在第一导轨架91上，且第一动力源93的输出端931与第二导轨架92相连，以驱动第二导轨架92移动;第二导轨架92对应第一夹紧板62的一侧上设有两根平行的纵向导杆97,第二夹紧板63—侧设置有第二导向板98,且该第二导向板98上开设有供各纵向导杆97穿设的第二通孔981，以使第二夹紧板63能相对第二导轨架92上下移动;上述第二动力源94为液压或气压缸，其安装在第二导轨架92上，且第二动力源94的输出端941与第二夹紧板63相连，以驱动第二夹紧板63移动。进而第二夹紧板63能相对第一夹紧板62做上下、左右移动。[0048]如图7〜9所示，上述提钩7固定在第二夹紧板63的底部，且提钩7的钩部71朝向第一夹紧板62横向延伸，用于抬起纸板一侧。上述插入件8横向滑设在基架6上对应提钩7的位置，用于插入提钩7抬起的纸板之间并支撑纸板，具体为:插入件8整体呈L型，包括横向的插条81和纵向的连接板82,插条81整体呈U型结构，用于插入纸板之间并支撑纸板，且为了便于插入纸板，插条81—侧的两端部为斜切面结构;连接板82的下端与插条81另一侧相连，上端通过滑杆300与基架6的顶板61相连，其中，滑杆300的一端与连接板82上端相连，另一端穿过顶板61上的滑孔610后与顶板61滑动连接。且顶板61上还安装有用于驱动插入件8横向移动的第三动力源400,第三动力源400为液压或气压缸，其输出端410与连接板82上端相连。[0049]使用时，驱动机械手，将基架6移动至纸板垛H上，并使第一、第二夹紧板62、63包围住纸板垛H，同时根据取纸数量使第二夹紧板63底部上的提钩7移动至合适高度，再驱动第二夹紧板63横向移动而夹紧纸板，此时提钩7的钩部71横向插入至纸板之间，且驱动第二夹紧板63向上移动一定距离就可抬起纸板一侧;待纸板一侧抬起后，驱动插入件8向纸板垛H移动，插入件8中的插条81插入提钩7抬起的纸板之间，且插条81支撑在纸板下方。最后再驱动机械手，将基架6移动至下一生产线即可，具体请参见图5,此时，插条81上方的纸板被稳定地输送到下一生产线，驱动插入件8向远离纸板方向移动即可将纸板放下。[0050]当然，为了实现本实施例的自动取纸装置的全自动取纸，还包括有控制第一、第二、第三动力源的控制装置、及感应纸板垛位置、高度等的传感器传感器和控制装置图中未示出），上述控制装置及传感器的设置可参考现有技术，在此不作赘述。[0051]上述传送装置图中未示出）为现有技术中的传送带设备，用于将与垛板分离后的纸板垛传送至自动取纸装置。该传送装置可以匀速传送纸板垛，当然很多时候纸板垛由左右两垛单元纸板垛组成，为更好地配合取纸，传送装置也可以由两组或两组以上的传送速度不同的单元传送带组成，以实现变速分垛。

权利要求：1.一种智能纸板拆垛机，其特征在于:包括垛板分离装置、与垛板分离装置相连的用于传送纸板垛的传送装置和自动取纸装置，其中所述垛板分离装置包括有：基座；物料仓，安装在基座上并能相对基座转动，该物料仓内安装有用于放置垛板及堆垛在垛板上的纸板垛的平台，该平台一侧转动连接在物料仓底部，且物料仓底部为能供平台向外转出的镂空结构；驱动装置，与物料仓相连，用于驱动物料仓转动；物料夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧纸板垛；垛板夹紧装置，安装在物料仓内，用于夹紧垛板和平台。2.根据权利要求1所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述物料仓包括本体和圆形端板，所述圆形端板设于本体的前后侧并与本体相连通，所述物料仓通过该圆形端板转动连接在基座上。3.根据权利要求2所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述基座上对应圆形端板的位置安装有多个能与圆形端板滚动接触的定滑轮组;所述各定滑轮组包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮设于圆形端板的径向方向并与圆形端板的弧面滚动接触，所述第二滑轮设于圆形端板的轴向方向并与圆形端板的端面滚动接触。4.根据权利要求2所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述驱动装置包括安装在基座上的驱动电机、固定在驱动电机输出轴上的链轮和啮合在链轮上的链条，该链条的一端固定在所述圆形端板一侧的弧面上，另一端绕过链轮后固定在该圆形端板另一侧的弧面上。5.根据权利要求1所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述物料夹紧装置包括安装在物料仓内的第一夹板、第二夹板、第三夹板及驱动各夹板移动的第一驱动件，其中第一夹板设于物料仓内顶部对应所述平台的位置，所述第二、第三夹板分别设于所述物料仓内左、右两侧，并与所述平台及第一夹板围合形成四方的空间。6.根据权利要求5所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述第一夹板为由若干个滚筒并排排列而成的板状结构，且该滚筒连接有能驱动滚筒滚动的第三驱动件；同时该第一夹板顶部设置有所述垛板夹紧装置。7.根据权利要求1〜6任一权项所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述自动取纸装置包括：基架，能相对位于所述传送装置上的纸板垛多方位移动，基架底部为能穿过纸板垛的开口结构，且基架内具有能容置纸板垛的容纳空间；提钩，设置在基架内侧壁上，用于抬起纸板一侧；插入件，横向滑设在基架上对应所述提钩的位置，用于插入提钩抬起的纸板之间并支撑纸板。8.根据权利要求7所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述基架包括顶板、设置在顶板相对两侧上并向下延伸的第一夹紧板、能相对第一夹紧板移动而靠近或远离第一夹紧板的第二夹紧板，所述顶板和第一、第二夹紧板间形成上述容纳空间。9.根据权利要求8所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述第二夹紧板通过第一导轨架和第二导轨架连接在基架上，所述第一导轨架呈横向延伸并固定在所述顶板上，所述第二导轨架呈纵向延伸，且第二导轨架的顶端与第一导轨架滑动连接，所述第二夹紧板滑设在所述第二导轨架上以相对第二导轨架上下移动，所述提钩固定在该弟一犬糸恨n」阳口丨10.根据权利要求7所述的智能纸板拆垛机，其特征在于:所述插入件通过滑杆与基架相连，其中滑抒的一端与插入件相连，另一端穿过基架上的滑孔后与基架滑动连接。

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