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申请/专利权人：北京润科通用技术有限公司
摘要：本发明提供了一种电动缸协同控制方法和装置，可以基于预设的位移载荷谱分别确定电动缸的控制模型，控制模型包括第一控制模型和第二控制模型，位移载荷谱表征有电动缸的运动周期、电动缸的目标位移量以及控制电动缸在第一控制模型和第二控制模型之间切换的波形信息。两电动缸在同一时刻处于不同的控制模型，第一控制模型基于电动缸的目标位移量、电动缸的实际伸长量输出一电动缸的目标伸长速度，根据采集到的电动缸的实际伸长速度、电动缸的目标伸长速度调节电动缸的伸长速度。第二控制模型基于目标加载力、实时采集的电动缸的实际加载力、电动缸的实际伸长量输出一电动缸的目标伸长速度，其中所述目标加载力为0，实现了电动缸的柔顺控制。
主权项：1.一种电动缸协同控制方法，其特征在于，应用于刚性连接的两电动缸，用以实现两电动缸位移控制，包括：基于预设的位移载荷谱分别确定电动缸的控制模型，所述控制模型包括第一控制模型和第二控制模型，所述位移载荷谱表征有电动缸的运动周期、所述电动缸的目标位移量以及控制所述电动缸在第一控制模型和第二控制模型之间切换的波形信息；两所述电动缸在同一时刻处于不同的控制模型，所述第一控制模型基于电动缸的目标位移量、电动缸的实际伸长量输出一电动缸的目标伸长速度，根据采集到的电动缸的实际伸长速度、电动缸的目标伸长速度调节电动缸的伸长速度；所述第二控制模型基于目标加载力、实时采集的电动缸的实际加载力、电动缸的实际伸长量输出一电动缸的目标伸长速度，其中所述目标加载力为0，用以确保在第二控制模型下的电动缸处于随动状态，在同一半运动周期内，不同控制模型下的电动缸的实际伸长量、实际伸长速度大小相同方向相反。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京润科通用技术有限公司 一种电动缸协同控制方法和装置
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