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申请/专利权人：中国铁路设计集团有限公司

摘要：本发明公开了一种爬壁机器人压力控制方法，获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度，将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与所述预置安全压力范围做对比，判断所述压力数据是否在所述预置安全压力范围内，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。

主权项：1.一种爬壁机器人压力控制方法，其特征在于，所述爬壁机器人包括本体、用于提供压力的至少一个固定涵道、用于获取所述固定涵道对应压力数据的第一压力传感器、用于检测所述本体车轮转速的车轮编码器，所述方法包括：获取所述本体的车轮转速，根据所述车轮转速计算得到所述本体的运动速度；将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度；获取所述压力数据，将所述压力数据与预置安全压力范围做对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内；所述将所述本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节所述固定涵道的风扇转速，使所述本体的运动速度达到所述预置目标速度，所述方法包括：将计算得到所述本体的运动速度与所述预置目标速度作除法计算，得到速度比值；在所述速度比值等于一的情况下，所述固定涵道的风扇转速保持不变；在所述速度比值大于一的情况下，增大所述固定涵道的风扇转速；在所述速度比值小于一的情况下，减小所述固定涵道的风扇转速；所述获取所述压力数据，将所述压力数据与预置安全压力范围做对比，根据对比结果调整所述固定涵道的风扇转速，使所述压力数据处于所述预置安全压力范围内，包括：将所述压力数据与所述预置安全压力范围的最大值和最小值做比较计算；在所述压力数据大于所述预置安全压力范围最大值的情况下，强制限制所述固定涵道增大风扇转速，限制所述压力数据不大于所述预置安全压力范围最大值；在所述压力数据小于所述预置安全压力范围最小值的情况下，强制限制所述固定涵道减小风扇转速，限制所述压力数据不小于所述预置安全压力范围最小值；在所述压力数据在所述预置安全压力范围内的情况下，不强制限制所述固定涵道的风扇转速调节。

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