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申请/专利权人：浙江大学昆山创新中心;苏州南江乐博机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种用于足球机器人的击球装置及足球机器人，涉及足球机器人技术领域，包含控球机构、击球机构，所述击球机构安装在机器人底盘上，所述击球机构的输出端与控球机构相固连，用于带动控球机构作击球运动，本申请通过将击球机构安装在机器人底盘上，击球机构的输出端固连有控球机构，击球机构能够带动控球机构作击球运动，不仅具有传动简单、成本低及装配简便的优点，而且有利于足球机器人进一步的推广应用。

主权项：1.一种用于足球机器人的击球装置，其特征在于，包括：控球机构；击球机构，所述击球机构的输出端与控球机构相固连，用于驱动控球机构作击球运动；所述击球机构包括：固定架；推杆，所述推杆能够在所述固定架上水平移动，所述推杆上设有磁性段，且所述推杆的一端与所述控球机构相固连；磁推装置，所述磁推装置设于所述固定架上，通过磁推装置驱动所述推杆移动，以带动所述控球机构作击球运动；复位组件，所述复位组件设于所述推杆上，用于所述推杆的移动复位；所述磁推装置包括：第二导磁体，所述第二导磁体罩接在所述推杆的外周侧；线圈组件，所述线圈组件套接在所述第二导磁体的外周侧；所述线圈组件包括：线圈架，所述线圈架套接在所述第二导磁体的外周侧；第二线圈，所述第二线圈缠绕在所述线圈架上；所述控球机构包括：固定座，所述固定座与所述击球机构的输出端相固连；磁吸装置，所述磁吸装置固设于所述固定座上，能够对金属球进行吸附；所述磁吸装置包括：第一导磁体，所述第一导磁体与所述固定座相固连；第一线圈，所述第一线圈缠绕在所述第一导磁体上；所述第一导磁体为U形铁芯，所述第一线圈缠绕在所述U形铁芯的底部外周侧，所述U形铁芯的两侧端分别设有便于与球面接触的圆弧曲面；所述第一线圈、第二线圈接口与电路板相连，并连接24V锂电池电源，足球机器人移动到达金属球附近时，第一线圈通电产生电磁场，U形铁芯产生磁力，使得金属球向U形铁芯靠近，并将金属球完美吸附在U形铁芯圆弧曲面上，实现对金属球的吸附和带球移动，完成控球动作；第二线圈通电产生电磁场，第二导磁体产生磁力，使得推杆在磁场磁力的作用下向前方移动，同时，第一线圈断电，电磁场消失，U形铁芯产生的引力消失，从而金属球在推杆推力的作用下顺利被击出，完成击球动作。

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