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申请/专利权人：株式会社大福

摘要：本发明涉及一种物品输送装置。物品输送装置10具备正面拍摄装置20F、左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R。正面拍摄装置20F基于由多个相机装置21Fa、21Fb拍摄的拍摄图像彼此的比较结果而判定正面前方有无障碍物、并对相对于该障碍物的距离进行计算。在从直线区间向弯曲区间过渡的区域，左侧拍摄装置20L和右侧拍摄装置20R对左侧前方或者右侧前方进行拍摄而判定左侧前方或者右侧前方有无障碍物。在相对于前方的障碍物的距离为预先规定的阈值以下的情况下、以及判定为左侧前方或者右侧前方存在障碍物的情况下，控制器15针对物品输送装置10与障碍物而执行碰撞避免处理。

主权项：1.一种物品输送装置，该物品输送装置沿着包括直线区间以及弯曲区间的预先规定的输送路径行进而对物品进行输送，所述物品输送装置的特征在于，具备：输送主体部，其对所述物品进行保持；正面拍摄装置，其对所述输送主体部的正面前方进行拍摄；左侧拍摄装置，其对所述输送主体部的左侧前方进行拍摄；以及右侧拍摄装置，其对所述输送主体部的右侧前方进行拍摄，所述正面拍摄装置具有朝向相同的正面方向且配置于在与所述正面方向交叉的方向上错开的位置的多个相机装置，在由所述多个相机装置中的任一个拍摄的拍摄图像中包含预先规定的特定形状并能够判别所述特定形状的情况下，所述正面拍摄装置不基于由多个相机装置拍摄到的拍摄图像彼此的位置的偏差而判定为正面前方存在障碍物，并基于拍摄图像内的所述特定形状的大小而对所述障碍物与所述输送主体部之间的距离进行计算，在由所述多个相机装置拍摄的任何拍摄图像中都不包含所述特定形状的情况下、或者在由所述多个相机装置拍摄的拍摄图像中包含所述特定形状但是无法判别所述特定形状的情况下，所述正面拍摄装置基于由所述多个相机装置拍摄到的拍摄图像彼此的位置的偏差，而判定所述输送主体部的正面前方有无障碍物并对所述障碍物与所述输送主体部之间的距离进行计算，在所述输送主体部从所述直线区间向所述弯曲区间过渡的区域，所述左侧拍摄装置和所述右侧拍摄装置基于对与所述弯曲区间的转弯方向对应的左侧前方或者右侧前方进行拍摄所得的拍摄图像而判定所述输送主体部的左侧前方或者右侧前方有无障碍物，在由所述正面拍摄装置计算出的相对于前方的障碍物的距离为预先规定的阈值以下的情况下、以及由所述左侧拍摄装置或者所述右侧拍摄装置判定为左侧前方或者右侧前方存在障碍物的情况下，所述物品输送装置至少降低行进速度而避免与障碍物碰撞行进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社大福 物品输送装置