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申请/专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
摘要：本发明公开了一种回环检测方法、相关设备以及装置，其中，回环检测方法包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。通过上述方式，本发明能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。
主权项：1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：获取到点云数据的当前关键帧以及所述当前关键帧的位置信息；基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所对应的子区域，其中，所述子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配；其中，所述完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于所述当前关键帧与所述完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功；所述响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，包括：响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将所述多条完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，以进行回环检测；其中，所述多条完整历史关键链之间存在对应关系，所述对应关系为多条完整历史关键链之间匹配成功后构建的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州华橙软件技术有限公司 回环检测方法、相关设备以及装置
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