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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本实用新型公开了一种智能仿生鱼，涉及仿生鱼技术领域，包括鱼身、鱼头、鱼尾部；所述鱼头和鱼尾部分别连接在鱼身的两端，所述鱼尾部还连接有尾鳍，所述鱼身的两侧转动连接有鱼鳍，其背部固定设有背鳍；所述鱼身的内部设有360度连续舵机，所述360度连续舵机的输出端横向设有连杆系统，且360度连续舵机的输出轴通过伞齿轮与连杆系统传动连接；所述连杆系统的两端贯穿鱼身的两侧，且其端部通过驱动杆与鱼鳍的中部连接。本实用新型提供一种智能仿生鱼，可以免去大部分的保养时间和成本比如市面上的喷水，注水，充气的保养手段；尾部三自由度的舵机算法，相比于市面上的二自由度鱼尾，更加贴合真实鱼类在水中的状态，更加自然流畅，动态感强。
主权项：1.一种智能仿生鱼，包括鱼身1、鱼头2、鱼尾部4；其特征在于，所述鱼头2和鱼尾部4分别连接在鱼身1的两端，所述鱼尾部4还连接有尾鳍3，所述鱼身1的两侧转动连接有鱼鳍5，其背部固定设有背鳍6；所述鱼身1的内部设有360度连续舵机9，所述360度连续舵机9的输出端横向设有连杆系统11，且360度连续舵机9的输出轴通过伞齿轮与连杆系统11传动连接；所述连杆系统11的两端贯穿鱼身1的两侧，且其端部通过驱动杆与鱼鳍5的中部连接，通过360度连续舵机9转动带动连杆系统转动，连杆系统11通过驱动杆带动鱼鳍5圆周式上下拍动；所述鱼尾部4的内部设有三个防水双轴舵机17，多个所述防水双轴舵机17之间通过舵机支架16相互连接；且每个防水双轴舵机17的输出轴都通过舵机舵盘18连接在相邻的舵机支架16，从而形成鱼尾部4的驱动机构；所述鱼身1的内部还设有stm32主板12和舵机控制板8，所述stm32主板12与360度连续舵机9电连接，舵机控制板8与防水双轴舵机17电连接。
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