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申请/专利权人：北京辉羲智能信息技术有限公司
摘要：本发明提供一种通用障碍物检测方法和装置，该方法包括：对多个图像采集装置分别采集的当前环境图像进行特征提取，获得各当前环境图像分别对应的当前二维特征图；基于各当前二维特征图和预设三维空间确定当前环境对应的三维图像特征；获取当前环境对应的点云数据，基于点云数据确定当前环境对应的三维空间特征；将三维图像特征和三维空间特征进行特征融合，获得当前融合三维特征；基于预设数量的历史融合三维特征和当前融合三维特征，确定当前三维时序特征；对当前三维时序特征进行通用障碍物检测，获得当前环境的障碍物信息。本发明技术方案提高了障碍物检测的泛化性，采用通用障碍物检测，使得能够对多种类别的障碍物进行检测。
主权项：1.一种通用障碍物检测方法，其特征在于，包括：对多个图像采集装置分别采集的当前环境图像进行特征提取，获得各所述当前环境图像分别对应的当前二维特征图；基于各所述当前二维特征图和预设三维空间确定当前环境对应的三维图像特征，所述预设三维空间为基于所述当前环境构建的；获取所述当前环境对应的点云数据，基于所述点云数据确定所述当前环境对应的三维空间特征；将所述三维图像特征和所述三维空间特征进行特征融合，获得当前融合三维特征；基于预设数量的历史融合三维特征和所述当前融合三维特征，确定当前三维时序特征；对所述当前三维时序特征进行通用障碍物检测，获得所述当前环境的障碍物信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京辉羲智能信息技术有限公司 通用障碍物检测方法和装置
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