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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种规模化杂交水稻制种柔性撞击授粉控制装置及其方法，属于杂交水稻制种技术领域。该装置包括主电动四轮动力底盘、从电动四轮动力底盘、授粉绳、控制模块、信息采集模块和驱动电机。主、从电动四轮动力底盘之间设置授粉绳。信息采集模块中的风速风向接收单元接收来自的田块风速风向信息，并传输到上位主机中。上位主机依据风速计算后输出底盘作业速度。拉力传感器、惯性测量单元检测作业过程中授粉绳的拉力信息和底盘的位姿信息，使得底盘在超出设定作业参数时停止作业，保证安全；定位定向单元将底盘地理位置信息传输到上位主机中，由上位主机计算两底盘的作业队形误差，并输出相应的作业速度调整作业队形，完成杂交水稻授粉作业。

主权项：1.一种规模化杂交水稻制种柔性撞击授粉控制装置，其特征在于，包括主电动四轮动力底盘1、从电动四轮动力底盘2、授粉绳4、控制模块5、信息采集模块6和驱动电机7；所述主电动四轮动力底盘1和从电动四轮动力底盘2上均设有控制模块5和信息采集模块6；所述信息采集模块6包括拉力传感器6-1、风速风向接收单元6-2、定位定向单元6-3和惯性测量单元6-4；所述控制模块5包括上位主机5-1、底盘执行控制单元5-2和无线通讯器5-3；所述驱动电机7设置在主电动四轮动力底盘1和从电动四轮动力底盘2的4个车轮上；所述主电动四轮动力底盘1和从电动四轮动力底盘2的尾部固定有挂钩3，所述挂钩3上设有拉力传感器6-1，通过拉力传感器6-1与授粉绳4的一端连接，使得主电动四轮动力底盘1和从电动四轮动力底盘2在作业过程中，授粉绳4与作业路线垂直；所述拉力传感器6-1获取作业过程中授粉绳4所受的拉力参数信息；所述风速风向接收单元6-2配合无线通讯器5-3，获取杂交水稻制种田中地面气象站传输的风速风向信息；所述定位定向单元6-3分别获取主电动四轮动力底盘1和从电动四轮动力底盘2的地理位置信息；所述惯性测量单元6-4获取作业过程中主电动四轮动力底盘1和从电动四轮动力底盘2的位姿参数信息；所述拉力传感器6-1、风速风向接收单元6-2、定位定向单元6-3和惯性测量单元6-4均通过数据线与上位主机5-1连接；所述上位主机5-1根据接收到的信息，向底盘执行控制单元5-2发出指令，通过控制驱动电机7调整授粉控制装置的工作状态。

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权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种规模化杂交水稻制种柔性撞击授粉控制装置及其方法