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申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的AUV深度级联反馈控制方法及装置，方法包括：初始化染色体种群、当前迭代次数、最大迭代次数及全局最佳染色体；若当前最佳个体的适应度值小于全局最佳染色体的适应度值，将全局最佳染色体更新为所述当前最佳个体；对最终获得的全局最佳染色体解码获取对应的控制参数，级联反馈控制器基于所述控制参数及AUV的实时状态数据，确定控制AUV的控制信息。本方法可根据不同海况条件，实时调整控制器参数，改善控制效果。
主权项：1.一种基于遗传算法的AUV深度级联反馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：初始化染色体种群、当前迭代次数、最大迭代次数及全局最佳染色体；步骤S2：计算当前染色体种群中各染色体的适应度值，适应度值最小的染色体作为当前最佳个体；若所述当前最佳个体的适应度值小于所述全局最佳染色体的适应度值，将全局最佳染色体更新为所述当前最佳个体；步骤S3：若当前迭代次数等于最大迭代次数，进入步骤S4；否则，进入步骤S5；步骤S4：对所述全局最佳染色体解码获取对应的控制参数，级联反馈控制器基于所述控制参数及AUV的实时状态数据，确定控制AUV的控制信息，方法结束；步骤S5：采用轮盘赌方法对所述当前染色体种群的染色体进行选择操作、交叉操作、变异操作，更新当前染色体种群及当前迭代次数，进入步骤S3。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种基于遗传算法的AUV深度级联反馈控制方法及装置
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