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申请/专利权人：北京铁木牛智能机器科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，包括：获取目标对象的三维激光点云数据和二维全景图，根据三维激光点云数据，构建与二维全景图对应的深度图，分别对二维全景图与待标定相机图像进行特征提取，得到二维全景图对应的第一特征点集和待标定相机图像对应的第二特征点集，对第一特征点集和第二特征点集进行特征点匹配，得到匹配的特征点对，根据特征点对和深度图，生成二维与三维点对，根据二维与三维点对，生成相机位姿，根据相机位姿，计算组合位姿和相机在世界坐标系下的相对位姿外参；提供带有相机位置与实际位置的比例的位姿信息，克服了传统方法在Z轴平移参数标定上的限制。可以显著提高POS和相机外参标定的精度。
主权项：1.一种基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的三维激光点云数据和二维全景图；根据所述三维激光点云数据，构建与所述二维全景图对应的深度图；分别对所述二维全景图与待标定相机图像进行特征提取，得到所述二维全景图对应的第一特征点集和所述待标定相机图像对应的第二特征点集；对所述第一特征点集和所述第二特征点集进行特征点匹配，得到匹配的特征点对；根据所述特征点对和所述深度图，生成二维与三维点对；根据所述二维与三维点对，生成相机位姿；根据所述相机位姿，计算组合位姿和相机在世界坐标系下的相对位姿外参。
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百度查询： 北京铁木牛智能机器科技有限公司 一种基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法
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