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申请/专利权人：山河星航实业股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于无人机喷水管的自稳控制方法，所述方法分别获得实时监测到的喷管姿态数据和期望姿态的差值，以及期望水柱落点和实际水柱落点差值得到的增益参数作为自适应控制算法的输入，使用自适应控制算法计算出的控制输入来调整喷管的偏航角和俯仰角。该算法根据实时的误差信息和历史误差信息，综合考虑即时的误差、过去累积的误差以及误差变化的趋势，计算出一个综合的期望值，该值被用于动态调节喷管方向的舵机驱动装置，从而实时调整喷水方向以保持其稳定性和水柱落点的准确性，有效地实现了喷管自稳的功能，避免了灭火时消防无人机受到火灾现场热风力的影响从而降低灭火效率的问题。
主权项：1.一种基于无人机喷水管的自稳控制方法，其特征在于，步骤包括：S1.监测喷管姿态数据，得到实际喷管姿态和期望喷管姿态，然后得到期望喷管姿态与实际喷管姿态的差值；S2.根据火情确定期望水柱落点，并得到实际水柱落点，并得到期望水柱落点和实际水柱落点的差值；S3.以期望喷管姿态与实际喷管姿态的姿态差值作为输入值，以期望水柱落点和实际水柱落点的差值作为增益系数，经自适应控制算法得到期望值；S4.根据最终的期望值对喷管的方向的相应调整后以保持喷水方向的稳定和水柱落点的准确。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山河星航实业股份有限公司 一种基于无人机喷水管的自稳控制方法
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