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一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法 

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申请/专利权人:北京理工大学

摘要:本公开提供了一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法,属于自动驾驶技术领域。该方法将泊车过程逆向化处理,以泊车目标位姿为起点,逆向规划泊车目标位姿到泊车起始位姿的行驶路径,经逆向输出获得所需泊车轨迹;逆向规划过程包括:在车辆的前轮转角和行驶步长的可选范围内进行采样,组成控制变量集合;在不同控制变量下生成可选轨迹;选取代价函数值最小且不与环境障碍物发生碰撞的可选轨迹作为优化结果,并继续迭代向后规划;同时引入分阶段泊车策略,当泊车阶段发生切换时,更改目标位姿和代价函数中各组成项的权重,最终到达逆向规划的结束点即所述泊车起始位置。使用本发明可以高效快速地生成一条满足车辆运动学约束、无碰撞的泊车路径。

主权项:1.一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法,其特征在于,该方法将泊车过程进行逆向化处理,以泊车目标位姿为起点,规划泊车目标位姿到泊车起始位姿的行驶路径,并逆向输出,获得所需泊车轨迹;逆向规划过程包括如下步骤:步骤一、在行驶方向D固定的情况下,在车辆的前轮转角φ和行驶步长η的可选范围内进行采样,组成控制变量集合;生成不同控制变量[η,φ]对应的车辆运行轨迹,作为可选轨迹;步骤二、利用代价函数对可选轨迹进行评估,所述代价函数的组成项包括前轮转角变化、车辆航向角偏差和车辆位置偏差;选取代价函数值最小且不与环境障碍物发生碰撞的可选轨迹作为优化结果,并以该优化结果为起点继续迭代向后规划;步骤三、在所述迭代向后规划的过程中,采用分阶段泊车策略;当泊车阶段发生切换时,更改目标位姿和代价函数中各组成项的权重,继续进行规划,最终到达逆向规划的结束点即所述泊车起始位姿,完成所述逆向规划过程。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京理工大学 一种基于迭代采样优化的自动泊车规划方法

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