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申请/专利权人：大陆智行德国有限公司
摘要：描述了一种用于估计车辆速度的方法，该方法包括扫描激光雷达传感器获取点云，其中每个点与激光雷达传感器的视线的初始三维位置、时间戳以及方位角和仰角取向相关联，并且计算机处理该点云，包括：‑检测至少一个对象O1，O2，该对象由点云的点的子集表示；‑确定与激光雷达传感器的视线的相同的方位角值或仰角值相对应的对象的多个点的校正位置，使得该多个点的校正位置在参考方向上对准；以及‑基于对象的至少一个点的校正位置与初始位置之间的差异，并且基于与所述点相关联的时间戳，确定本车辆与对象之间的相对速度。
主权项：1.一种用于估计车辆速度的方法，该方法通过装置1实施，该装置包括安装在本车辆中的激光雷达传感器10、以及计算机21，该激光雷达传感器是扫描类型的，其中通过如下方式获得观察区：使该激光雷达传感器的视线在包括方位角扫描方向和仰角扫描方向的两个移动方向上移动，以沿着多条扫描线覆盖该观察区，该方法包括该激光雷达传感器10获取100点云，其中每个点与该激光雷达传感器的视线的初始三维位置、时间戳以及方位角和仰角取向相关联，并且该计算机21处理该点云，包括：-检测200至少一个对象O1，O2，该对象由该点云的点的子集表示；-确定400，400'与该激光雷达传感器的视线的相同的方位角值或仰角值相对应的对象O1，O2的多个点的校正位置，使得该多个点的校正位置在参考方向上对准；以及-基于该对象的至少一个点的校正位置与初始位置之间的差异，并且基于与所述点相关联的时间戳，确定500该本车辆与该对象之间的相对速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大陆智行德国有限公司 用于估计车辆速度的方法
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