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申请/专利权人：浙江托普云农科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于可视外壳的稠密点云去噪方法、系统及装置，方法包括：获取多个物体不同角度和位置的图像；利用基于运动结构算法和多视图立体几何算法对上述图像进行稀疏重建和稠密重建，得到所述物体外表面含拖影噪声的稠密点云；利用基于可视外壳算法对所述图像进行重建得到三维外壳点云；将所述物体外表面的稠密点云变换至所述三维外壳点云坐标系下，得到配准后稠密点云；由三维外壳点云获取其点云边界球，将落入点云边界球内的配准后稠密点云进行合并，得到去噪后稠密点云。本方法利用基于可视外壳算法、运动结构和多视图立体几何算法相结合，大大提升了三维重建模型的精度和分辨率。
主权项：1.一种基于可视外壳的稠密点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：获取物体不同角度和不同位置的若干张待测物体图像；对若干张待测物体图像进行稀疏重建，得到若干个相机位姿和待测物体表面的至少一个特征点的三维坐标，其中，图像与相机位姿的数量保持一致，基于若干张待测物体图像、若干个相机位姿及至少一个特征点，得到待测物体外表面的有噪声稠密点云；对若干张待测物体图像、若干个相机位姿及至少一个特征点进行重建，得到待测物体的三维外壳进而转换为三维外壳点云；基于预设变换矩阵将所述有噪声稠密点云和所述三维外壳点云进行配准进而将所述有噪声稠密点云变换至所述三维外壳点云坐标系下，得到配准后稠密点云；基于三维外壳点云预设满足条件的点云边界球，将落入点云边界球内的配准后稠密点云进行合并，得到去噪后稠密点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江托普云农科技股份有限公司 基于可视外壳的稠密点云去噪方法、系统及装置
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