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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了一种分布式电驱动智能汽车轨迹跟踪控制系统，包括信息获取模块、危险因子计算模块、权重参数计算模块、整车控制量计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取车辆状态参数、路面情况参数和目标轨迹；危险因子计算模块用于计算危险因子；权重参数计算模块用于计算整车控制量计算模块的权重参数；整车控制量计算模块用于计算整车控制量；扭矩分配模块用于计算各车轮期望扭矩。

主权项：1.一种分布式电驱动智能汽车轨迹跟踪控制系统，其特征在于，包括以下内容：包括信息获取模块、危险因子计算模块、权重参数计算模块、整车控制量计算模块、扭矩分配模块；所述信息获取模块用于获取车辆状态参数、路面情况参数和目标轨迹；所述车辆状态参数包括横摆角速度横摆角纵向速度vx、纵向加速度ax、车辆质心在大地坐标系横向位置Y、车辆质心在大地坐标系纵向位置X；所述路面情况参数包括车辆所在路面的路面附着系数μ；所述目标轨迹包括参考纵向位置序列Xref、参考横向位置序列Yref、参考横摆角序列参考横摆角速度序列参考纵向速度序列所述危险因子计算模块用于依据纵向速度vx和车辆所在路面的路面附着系数μ计算危险因子QV；所述危险因子QV可按如下公式计算：当纵向速度vx满足0kmhvx≤54kmh，同时车辆所在路面的路面附着系数μ满足0.85μ≤1，则危险因子QV＝Qv1,Qv1是一级危险因子，计算公式为： 其中a1、α2为权重系数，满足α1+a2＝1；当纵向速度vx满足54kmhvx≤72kmh，同时车辆所在路面的路面附着系数μ满足0.85μ≤1，则危险因子QV＝Qv2,Qv2是二级危险因子，计算公式为： 其中a3、a4为权重系数，满足α3+α4＝1；当纵向速度vx满足0kmhvx≤54kmh，同时车辆所在路面的路面附着系数μ满足0.4μ≤0.85，则危险因子QV＝Qv3,Qv3是三级危险因子，计算公式为： 其中α5、α6为权重系数，满足α5+α6＝1；当纵向速度vx满足72kmhvx≤120kmh，同时车辆所在路面的路面附着系数μ满足0.85μ≤1，则危险因子QV＝Qv4,Qv4是四级危险因子，计算公式为： 其中α7、α8为权重系数，满足α7+α8＝1；当纵向速度vx满足54kmhvx≤72kmh，同时车辆所在路面的路面附着系数μ满足0.4μ≤0.85，则危险因子QV＝Qv5,Qv5是五级危险因子，计算公式为： 其中α9、α10为权重系数，满足α9+α10＝1；当纵向速度vx满足72kmhvx≤120kmh，同时车辆所在路面的路面附着系数μ满足0.4μ≤0.85，则危险因子QV＝Qv6,Qv6是六级危险因子，计算公式为： 其中α11、α12为权重系数，满足α11+α12＝1；所述危险因子QV用于反映车辆的危险程度情况；所述权重参数计算模块用于依据所述危险因子QV计算整车控制量计算模块的权重参数所述整车控制量计算模块用于依据所述信息获取模块获取的车辆状态参数、目标轨迹，以及权重参数计算模块计算得到的权重参数计算整车控制量，所述整车控制量包括前轮转角δ和期望纵向力Fx；所述扭矩分配模块用于根据整车控制量计算模块得到的期望纵向力Fx计算各车轮期望扭矩Tij,ij＝fl,fr,rl,rr,分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。

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