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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本发明属于智能制造技术领域，具体为一种平面腹板接刀痕高度及长度检测方法，包含以下步骤：获取腹板面点云数据，初始化阈值：输入需要检测的接刀痕高度阈值与长度阈值；对点云数据进行滤波；计算腹板面点云主方向；依据主方向划分单元网格；计算单元网格平面度；识别腹板面内的接刀痕，计算接刀痕高度与长度。本方法提供一种平面腹板接刀痕高度及长度检测方法，能够通过腹板点云数据自动识别接刀痕并计算接刀痕高度，为设置机器人打磨力度提供了依据；能够通过自动识别接刀痕走向及长度，为规划机器人打磨路径度提供了依据。

主权项：1.一种平面腹板接刀痕高度及长度检测方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤（1）获取腹板面点云数据，初始化阈值：输入需要检测的接刀痕高度阈值与长度阈值；步骤（2）对点云数据进行滤波；步骤（3）计算腹板面点云主方向；步骤（4）依据主方向划分单元网格；步骤（5）计算单元网格平面度；步骤（6）识别腹板面内的接刀痕，计算接刀痕高度与长度；步骤（6）具体为：S61：初始化待分析列表A，将所有单元网格加入待分析列表；初始化接刀痕列表B，状态为空；S62：初始化以下临时数据存储器：当前处理的单元网格C，接刀痕高度=0、接刀痕跨越单元格数量=0、接刀痕入口方向=0,0、接刀痕出口方向=0,0、接刀痕长度=0；S63：以待分析列表A中编号最小的单元网格为C，读取该网格的平面度，若接刀痕高度阈值，则该网格内无接刀痕，从待分析列表A中删除C，执行S69，否则，执行S64；S64：令=，=1，=0,0，从待分析列表A中删除C；S65：读取C一阶邻域内编号最小的单元网格的平面度，若的平面度接刀痕高度阈值，则该网格内无接刀痕，从待分析列表A中删除，转到步骤S67，否则，执行S66；S66：更新临时数据存储器，=+，=+1，=x1-x,y1-y，，分别为接刀痕的方向矢量在u，v方向上的分量，=x1-x,y1-y，C=，从待分析列表A中删除，执行S67；是指C的一阶邻域中编号最小的单元格，x1为一阶邻域中编号最小的单元格在u方向编号，y1为一阶邻域中编号最小的单元格在v方向编号；S67：若C一阶邻域单元网格不为空，则执行S65，否则，执行S68；S68：更新接刀痕高度=，=0,0，，将存入接刀痕列表B，执行S69；S69：若待分析列表A不为空，则执行S62，否则，结束。

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