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申请/专利权人：上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要：本发明涉及一种弯曲转向结构，第二关节元件与第一关节元件转动连接，第一牵引体和第二牵引体活动连接第二关节元件和第一关节元件，第一牵引体和第二牵引体分别用于控制同一个第二关节元件相对于第一关节元件朝向相反的方向转动，第一牵引体和第二牵引体中的至少一者能够在转动过程中保持其需求长度释放量大于或等于实际长度释放量，相当于保持第一牵引体和第二牵引体自身的释放量达到平衡，保证第一关节元件和第二关节元件发生转动时使第一牵引体和第二牵引体不存在松弛，第一关节元件和第二关节元件在转动过程中能够保持精确的位置控制、提高整体刚度，有利保障手术器械的末端精准达到手术目标位置。
主权项：1.一种弯曲转向结构，其特征在于，所述弯曲转向结构包括：第一关节元件；至少一个第二关节元件，所述第二关节元件与所述第一关节元件转动连接；至少一个第一牵引体和至少一个第二牵引体，所述第一牵引体和所述第二牵引体中至少一者的至少一部分为可伸缩结构，所述第一牵引体和所述第二牵引体活动连接所述第二关节元件和所述第一关节元件，其中，所述第一牵引体和所述第二牵引体分别用于控制同一个所述第二关节元件相对于所述第一关节元件朝向相反的方向转动；平衡系统，所述平衡系统用于控制所述第一牵引体和所述第二牵引体中的至少一者在转动过程中保持其需求长度释放量大于或等于实际长度释放量；所述平衡系统包括长度补偿结构，所述长度补偿结构设置在所述第一关节元件和所述第二关节元件的至少一者上，所述长度补偿结构包括补偿导向轮，所述补偿导向轮能够弹性变化，所述补偿导向轮用于与所述第一牵引体和所述第二牵引体中的至少一者弹性接触。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 弯曲转向结构
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