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申请/专利权人：福建工程学院

摘要：本发明公开了轮式足球机器人，包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。本发明可自行移动，集发球、接球与一体，不仅可以发射足球，还可发射各类不同大小的球体。

主权项：1.轮式足球机器人，其特征在于：其包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出；所述的全向轮机构包括：电机固定座，其一侧边通过合页与底盘连接；驱动电机，固定在电机固定座上端面；全向轮，其径向中心通过联轴器与驱动电机的驱动转轴连接，由驱动电机驱动全向轮转动且全向轮的下边缘超出底盘下端面并用于与地面接触；龙门架，跨设在电机固定座上方且下端两侧均与底盘上端面固定连接；避震器，下端与电机固定座另一侧连接，上端与龙门架固定连接；所述的踢球机构包括：第一连接架，下端固定在底盘上端面一侧；转动杆，通过立式轴承座转动固定在第一连接架接近底盘边缘的一侧；棘轮，固定连接在转动杆中部；摆动杆，一端固定在棘轮一侧的转动杆上，其另一端向下延伸；一对辅助杆，一端分别固定连接在转动杆两端；一对菱形轴承座，分别与一对辅助杆一一对应并连接在辅助杆的另一端；一对弹簧，与一对辅助杆一一对应，其一端通过弹簧固定轴与菱形轴承座连接，其另一端通过弹簧挂钩与第一连接架下部固定连接；步进电机，固定在第一连接架远离底盘边缘的一侧且其转轴上连接有链轮，所述的链轮通过连接链条与棘轮连接，由步进电机驱动链轮带动棘轮旋转，使转动杆另一端牵引摆动杆沿接近底盘中部方向摆动，使一对弹簧蓄力，并由步进电机停止驱动后，使弹簧复位，令摆动杆摆动且用于踢出足球；所述的足球收放机构包括：第二连接架，下端与底盘上端面固定连接；承接台，为上下两端面敞开的环形框体结构且下部与第二连接架固定连接；承接部，为三面由尼龙网围合形成的U形结构，其U形敞开侧朝向远离踢球机构的方向，其下端固定连接在承接台上端且用于引导承接的足球落入承接台中；底盖，可水平滑动地贴合在承接台的下端面上且用于启闭承接台下端面；一对滑座，分别与底盖两侧连接且滑座上还均连接有舵机；一对滑轨，固定在第二连接架下部且与一对滑座一一对应且滑座滑动连接在滑轨上；一对气缸，分别设置在底盖设有滑座的两侧且与第二连接架固定连接，气缸的推杆端与底盖远离踢球机构的一侧固定连接，由气缸的推杆伸缩，带动底盖启闭承接台下端面，令承接台内收纳的足球落出或约束在承接台内；所述足球收放机构的承接部将飞来的足球缓冲落入承接台，控制底盘运动适当位置，气缸伸长将承接台及其中足球运出，给舵机上电，使底盖打开，从而使承接台中的足球滚入指定区域；所述全向轮机构带动底盘运动至指定区域，调整位置使踢球机构的摆动杆对准该指定区域内的足球，给步进电机上电，链轮带动棘轮转动，摆动杆向上转动，使弹簧拉伸蓄能，当摆动杆转过竖直位置，弹簧释放弹性势能，带动摆动杆从而将足球踢出。

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