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申请/专利权人：浙江海悦机器人有限公司

摘要：本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种软袋装箱机，包括，蜘蛛手机器人、伸缩抓头、软袋输送机构、纸箱输送机构和外壳机架，所述蜘蛛手机器人固定在所述外壳机架顶部，所述伸缩抓头固定在所述蜘蛛手机器人底部，所述软袋输送机构和所述纸箱输送机构设置在所述蜘蛛手机器人与所述伸缩抓头下方；所述蜘蛛手机器人包括，固定顶座、摆动台以及设置在所述固定顶座和所述摆动台之间的伸缩转轴和移动摆臂；所述伸缩抓头包括，抓头固定架、伸缩导轨、抓头滑块、剪叉伸缩机构和剪叉机构控制连杆组；所述软袋输送机构包括，工位板、传输带、支架板、光电计数装置和进料装置。

主权项：1.一种软袋装箱机，其特征在于，包括，蜘蛛手机器人（1）、伸缩抓头（2）、软袋输送机构（3）、纸箱输送机构（4）和外壳机架（5），所述蜘蛛手机器人（1）固定在所述外壳机架（5）顶部，所述伸缩抓头（2）固定在所述蜘蛛手机器人（1）底部，所述软袋输送机构（3）和所述纸箱输送机构（4）设置在所述蜘蛛手机器人（1）与所述伸缩抓头（2）下方；所述蜘蛛手机器人（1）包括，固定顶座（11）、摆动台（12）以及设置在所述固定顶座（11）和所述摆动台（12）之间的伸缩转轴（13）和移动摆臂（14）；所述伸缩抓头（2）包括，抓头固定架（21）、伸缩导轨（22）、抓头滑块（23）、剪叉伸缩机构（24）和剪叉机构控制连杆组（25）；所述软袋输送机构（3）包括，工位板（31）、传输带（32）、支架板（33）、光电计数装置和进料装置（34），支架板（33）内设置有用电机驱动的传动辊，所述传输带（32）包覆在所述传动辊外，若干所述工位板（31）等距地固定在所述传输带（32）外侧；所述伸缩转轴（13）数量为一根，所述移动摆臂（14）数量为三个并在圆周上均布；所述固定顶座（11）上相应地设置有一个用于驱动所述伸缩转轴（13）的转动电机（111）以及三个用于驱动所述移动摆臂（14）的摆动电机（112）；所述摆动台（12）包括，连接座（121）、驱动转轴（122）和连杆控制轴（123），所述驱动转轴（122）与所述连杆控制轴（123）传动连接；所述伸缩转轴（13）两端分别通过万向联轴器（131）与所述转动电机（111）和所述驱动转轴（122）相连，所述移动摆臂（14）包括，活动连接的上摆臂（141）和下摆臂（142），所述上摆臂（141）顶部与所述摆动电机（112）相连，所述下摆臂（142）底部与所述连接座（121）相连；所述抓头固定架（21）包括，顶架（211）、侧挡板（212）、前架板（213）和后架板（214）；所述伸缩导轨（22）设置在所述前架板（213）和所述后架板（214）之间，所述剪叉伸缩机构（24）和所述剪叉机构控制连杆组（25）设置在所述顶架（211）与所述伸缩导轨（22）之间，所述顶架（211）与所述连接座（121）固定，所述驱动转轴（122）穿过所述顶架（211）与所述剪叉机构控制连杆组（25）相连；所述抓头滑块（23）与所述伸缩导轨（22）滑动连接，其顶部与所述剪叉伸缩机构（24）相连；所述剪叉伸缩机构（24）和剪叉机构控制连杆组（25）相连，所述剪叉机构控制连杆组（25）与所述连杆控制轴（123）相连，所述连杆控制轴（123）依次带动剪叉机构控制连杆组（25）与剪叉伸缩机构（24），从而控制抓头滑块（23）在伸缩导轨（22）的所处位置；所述剪叉伸缩机构（24）包括若干剪叉单元（240），所述剪叉单元（240）由两根连杆（241）铰接组成，所述连杆（241）上设置有轴线铰接点（242）和端部铰接点（243），同一所述剪叉单元（240）内的两根所述连杆（241）之间通过轴线铰接点（242）铰接在一起，相邻所述剪叉单元（240）之间提供过端部铰接点（243）铰接相连，所述轴线铰接点（242）的连线方向与所述伸缩导轨（22）的长度方向一致，所述连杆（241）分为长连杆（2411）和短连杆（2412），设置在所述剪叉伸缩机构（24）两端的所述剪叉单元（240）由两根所述短连杆（2412）组成，设置在所述剪叉伸缩机构（24）中部的若干所述剪叉单元（240）由两根所述长连杆（2411）组成，所述剪叉机构控制连杆组（25）包括，一根转轴连接杆（251）和两根剪叉机构连接杆（252），所述转轴连接杆（251）中点处与所述驱动转轴（122）底部固定连接，两根所述剪叉机构连接杆（252）对称设置所述转轴连接杆（251）两侧，并且其尾部与所述转轴连接杆（251）铰接。

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