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申请/专利权人：浙江辉驿网络科技有限公司

摘要：本发明公开了一种智能配送策略规划方法，其包括：步骤S1、从上游节点接收待配送的物品、待配送的物品信息和配送信息；步骤S2、根据不同时间段的订单量和配送目的地分布以及若干配送机器人的实时状态，对配送机器人进行动态调度并对其进行初步路径规划，随之对配送机器人发出行动指令；步骤S3、控制配送机器人从具有多个储物空间的储物柜中领取特定的多个待配送的物品；步骤S4、驱动已经完成配送准备后的配送机器人到达配送出发点；步骤S5、对配送机器人进行详尽路径规划；步骤S6、驱动配送机器人执行全部配送任务。本发明还提供一种智能配送装置。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：其能够使得配送机器人的配送效率大幅提升。

主权项：1.一种智能配送策略规划方法，其特征在于，其包括：步骤S1、从上游节点接收待配送的物品、待配送的物品信息和配送信息；步骤S2、根据不同时间段的订单量和配送目的地分布以及若干配送机器人的实时状态，对配送机器人进行动态调度并对其进行初步路径规划，随之对配送机器人发出行动指令；步骤S3、控制配送机器人从具有多个储物空间的储物柜中领取特定的多个待配送的物品；步骤S4、驱动已经完成配送准备后的配送机器人到达配送出发点；步骤S5、对配送机器人进行详尽路径规划；步骤S6、驱动配送机器人执行全部配送任务；所述步骤S5中的详尽路径规划的目标函数为最小化所有物品领取人的总等待时间，所述目标函数的表达式为： 所述目标函数同时要符合6项约束条件，约束条件的表达式为： 其中，N_2＝{2,3,…,i,…j,…,n},N_2表示节点集合，每个节点表示一个配送目的地；N_1为配送机器人的起始点，所有节点的集合为N，N＝N_1∪N_2；在节点上构建一个无向连通图G，其中G＝N,E,E＝{i,j|i,j,i≠j}，每条边{i,j}∈E表示子配送机器人从节点i到节点j或其反向的路径，对应的配送机器人运行耗时为Costij，机器人运行耗时表达式为： 另外，xi表示节点i距离同层电梯之间的配送机器人行驶距离；Croom表示配送机器人楼层内移动1m的平均耗时，Cfloor表示配送机器人移动一个楼层的平均耗时，ti单节点等待时间；R代表路径集合，R＝{1,2,…,r},r代表路径的序号，Nr表示路径r的站点集，V表示子配送机器人集合，V＝1,2,3,…v，v表示配送机器序号，Kv表示单一配送机器人的最大载荷，S表示配送机器人的速度，l也表示节点的序号，Dij表示节点i与节点j之间配送机器人的行驶距离，D表示配送机器人最大续航距离，Ziv表示单次单目标配送时的荷载；multiplieri,i+1表示乘数函数，Xijv表示决策变量，其表达式为： 。

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