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申请/专利权人：伟卓石油科技(北京)有限公司
摘要：本发明属于管道检测领域，具体涉及了一种基于搭载ROV的无人艇的海底管线检测方法和系统，旨在解决现有技术中管道检测机器人定位精度不足的问题。本发明包括：基于目标海底管线的线路图，生成无人艇的航行路线；无人艇根据航行路线行驶，并释放遥控无人潜水器ROV；无人艇实时通过声波多波束扫描和侧扫的方式对目标海底管线进行扫描获取反射声波；在完成无人艇的扫描后，遥控无人潜水器ROV对目标海底管线进行近距扫描；实时记录无人艇位置和ROV与无人艇位置之间的相对位置；将反射声波和ROV检测数据进行位置匹配，获得组合检测图像。本发明实现自动化的对海底管线全线进行外部检测，并对检出异常的位置进行精准定位。
主权项：1.一种基于搭载ROV的无人艇的海底管线检测方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S100，基于目标海底管线的线路图，生成无人艇的航行路线；步骤S200，基于所述无人艇的航行路线选取ROV投放位置；步骤S300，无人艇根据所述航行路线行驶，并在所述ROV投放位置释放遥控无人潜水器ROV；步骤S400，无人艇实时通过声波多波束扫描和侧扫的方式对目标海底管线进行扫描获取反射声波；步骤S500，在完成无人艇的扫描后，遥控无人潜水器ROV通过水下图像检测、水下磁粉探伤、水下常规超声纵波探伤、常规超声横波探伤、涡流探伤、超声衍射时差法、漏磁探伤、水下交流场检测和水下射线探伤中的一种或多种方式对目标海底管线进行近距扫描，获得ROV检测数据；实时记录无人艇位置和ROV与无人艇位置之间的相对位置；步骤S600，基于所述相对位置，将反射声波和ROV检测数据进行位置匹配，获得组合检测图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 伟卓石油科技(北京)有限公司 基于搭载ROV的无人艇的海底管线检测方法和系统
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