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申请/专利权人：中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要：本实用新型提供一种机械臂末端执行器及机械臂。所述机械臂末端执行器包括安装罩，所述安装罩下部设有敞口，所述敞口处转动设有连接件，所述连接件的下端连接有柔性夹爪，所述柔性夹爪包括柱体和手指，所述柱体的一端与连接件连接，另一端设有相对布置的至少两个所述手指，所述连接件内设有两端贯通的第一气道，所述柔性夹爪内设有一端贯通柱体的第二气道，至少两个所述手指相互靠近的一侧设有指板，相互远离的一侧排布设有多个气囊指，每个所述气囊指内部形成有伸缩腔，所述第一气道、第二气道和伸缩腔连通。本实用新型的柔性夹爪通过充气使手指弯曲实现抓取，灵活性较高；且在充气过程中始终保持抓取状态，稳定性较好。
主权项：1.一种机械臂末端执行器，其特征在于，包括安装罩（2），所述安装罩（2）下部设有敞口（21），所述敞口（21）处转动设有连接件（4），所述连接件（4）的下端连接有柔性夹爪（5），所述柔性夹爪（5）包括柱体（51）和手指（52），所述柱体（51）的一端与连接件（4）连接，所述柱体（51）的另一端设有相对布置的至少两个所述手指（52），所述连接件（4）内设有两端贯通的第一气道（43），所述柔性夹爪（5）内设有一端贯通柱体（51）的第二气道（53），至少两个所述手指（52）相互靠近的一侧设有指板（521），至少两个所述手指（52）相互远离的一侧排布设有多个气囊指（522），每个所述气囊指（522）内部形成有伸缩腔（523），所述第一气道（43）、第二气道（53）和伸缩腔（523）连通。
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权利要求：
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