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申请/专利权人：上海元镜像信息科技有限公司

摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体为一种单点多目摄像头三维融合拼接方法，该单点多目摄像头三维融合拼接方法的具体步骤如下：设定三个摄像头，摄像头与嵌入式设备建立连接，每个摄像头相隔为36度，接入嵌入式设备，嵌入式设备获取三个摄像头画面，进行下面的步骤融合，按照多路输出到rtspserver中，最后输出到三维画面中；步骤一：输入多画面和参数；步骤二：查找特征；步骤三：校准摄像头。每个摄像头相隔为36度，接入嵌入式设备，嵌入式设备获取三个摄像头画面，进行下面的步骤融合，按照多路输出到rtspserver中，最后输出到三维画面中。三维展示，显示效果较好，用户基于图像能够精确判断。

主权项：1.一种单点多目摄像头三维融合拼接方法，其特征在于，该单点多目摄像头三维融合拼接方法的具体步骤如下：设定三个摄像头，摄像头与嵌入式设备建立连接，每个摄像头相隔为36度，接入嵌入式设备，嵌入式设备获取三个摄像头画面，进行下面的步骤融合，按照多路输出到rtspserver中，最后输出到三维画面中；步骤一：输入多画面和参数：摄像头直接通过v4l接入系统，通过gstreamer等流插件接入整体图像，分辨率设置会放置到配置文件中，包括最大分辨率图像参数，为达到要求的最小分辨率，基础画面输入设置为1080p的分辨率；步骤二：查找特征：使用surf或者orb匹配算法进行合适的匹配，使用拼接参数来确定算法；步骤三：校准摄像头：摄像头在单点，并且相邻两个摄像头之间有36度的夹角，假设主点在摄像头采集图片的中间，通过最小化扭曲后匹配特征的位置差异来估计焦距；步骤四：计算掩码：通过基于摄像头矫正参数扭曲遮罩来计算掩码，之后，估计每个图像之间的接缝以获得最终掩模，接缝补偿会做一个渐变的过程，以等差渐变来消除接缝两边的差异；步骤五：增益补偿：估计所需的图像增益补偿，这样摄像头之间的曝光差异就不会产生伪影，计算会使用多种算法来补偿光照，角度，色彩平衡方式来进行相机间的差异补偿，部分参数将会放置到配置文件中；步骤六：构建大场景贴图基于摄像头参数构建大场景贴图，预先估计多路相机的分辨率和拼接分辨率，构建一个最大的场景预先贴图，并且初始化为零，至少的分辨率为6000*2000l；步骤七：初始化混合器：使用遮罩和最终缝合中图像的估计位置来计算混合权重，在运行时快速应用权重；步骤八：估计mesh网格：首先，基于先前构建的扭曲贴图重新映射图像，之后，使用内容保留扭曲中描述的方法来估计网格，最大限度地减少最终缝合中的视差和重影伪影；步骤九：矫正整体图像：基于预先计算的映射对输入图像进行扭曲，应用增益补偿，应用meshwraping，混合最终拼接图像，构建图像的拉普拉斯金字塔，并将它们添加到使用预先计算的权重图加权的最终缝合中，最后矫正图像后，做细微改正；步骤十：测试修改：迭代步骤四-步骤九，不断修正图像；步骤十一：输出图像到三维中，在三维中融合数字孪生显示。

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