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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种模型数据双驱动机器人动力学建模方法。本发明采用知识蒸馏的方法，结合机器人的名义刚体动力学模型及有限位形下的测量数据，构造精确的模型数据双驱动机器人动力学建模。本发明主要过程如下：首先采用名义刚体动力学模型及少量实测数据构建理论训练集及实测训练集；其次利用理论训练集构造教师模型，再次利用实测训练集构造学生模型；最后结合教师及学生模型构造知识蒸馏网络，最终获得兼顾精度及泛化能力的动力学模型。该方法在算法复杂性和模型精度之间取得了良好平衡，具有很高的工程应用价值。
主权项：1.一种模型数据双驱动机器人动力学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：1采用机器人的名义刚体动力学模型，及有限位形下的测量数据，构造机器人的名义驱动关节变量及其一、二阶导数及与之对应的关节力矩值，分别构成训练集与2采用BP神经网络构造教师模型,基于构造操作或驱动关节变量及其一、二阶导数与驱动关节力矩间的非线性映射关系；3采用BP神经网络构造学生模型,基于知识蒸馏的思想，以教师模型前n-h层隐含层参数作为先验，其中n为隐含层层数，h为待保留层数，作为学生模型对应项初值，基于微调学生模型参数；4最后结合教师模型及学生模型作为先验知识，指导构造知识蒸馏网络，最终获得兼顾精度及泛化能力的模型数据双驱动的动力学模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种模型数据双驱动机器人动力学建模方法
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