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申请/专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
摘要：本申请提供一种车辆定位修正方法及装置，该方法包括：获取目标车辆当前行驶车道的左右车道线方程和当前车速；判断目标车辆是否处于居中行驶状态；如果是，则基于大地坐标系记录目标车辆在预设时间段内的行驶轨迹点；计算目标车辆在大地坐标系下的第一轨迹点坐标集合；计算自车坐标系下的实际轨迹方程；根据实际轨迹方程和左右车道线方程，计算航向角偏差；根据航向角偏差对计算出的当前航向角进行误差补偿，得到修正航向角；根据修正航向角对计算出的当前定位结果进行修正，得到修正定位结果。可见，该方法及装置能够基于车辆行驶轨迹与车道线之间的关系进行定位自修正，从而得到更准确的定位效果。
主权项：1.一种车辆定位修正方法，其特征在于，包括：通过目标车辆的感知系统，获取所述目标车辆当前行驶车道的左右车道线方程和当前车速；其中，所述左右车道线方程基于所述目标车辆的自车坐标系；根据所述左右车道线方程和所述当前车速判断所述目标车辆是否处于居中行驶状态；如果是，则基于大地坐标系记录所述目标车辆在预设时间段内的行驶轨迹点；通过预设的坐标转换算法和所述行驶轨迹点，计算所述目标车辆在所述大地坐标系下的第一轨迹点坐标集合；根据所述第一轨迹点坐标集合，计算所述自车坐标系下的实际轨迹方程；根据所述实际轨迹方程和所述左右车道线方程，计算航向角偏差；根据所述航向角偏差对计算出的当前航向角进行误差补偿，得到修正航向角；根据所述修正航向角对计算出的当前定位结果进行修正，得到修正定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 一种车辆定位修正方法及装置
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