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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了一种双臂机器人的控制方法、双臂机器人及电子设备，该方法包括：获取双臂机器人的多个关节的当前关节角度；根据当前关节角度确定基于双臂微分运动学的目标函数；以多个关节的关节限位作为约束条件，求目标函数的优化解，得到多个关节的目标关节速度；根据目标关节速度得到目标关节角度；以目标关节角度更新当前关节角度，迭代执行根据当前关节角度确定基于双臂微分运动学的目标函数、求目标函数的优化解以及根据目标关节速度得到目标关节角度的步骤，直至目标关节角度满足双臂机器人的双臂协作任务的闭链约束；根据目标关节角度控制双臂机器人运动。本申请的技术方案能够获得满足闭链约束且满足关节限位的关节角度。
主权项：1.一种双臂机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取双臂机器人的多个关节的当前关节角度；根据所述当前关节角度确定基于双臂微分运动学的目标函数，其中，所述目标函数用于表示雅可比矩阵、所述双臂机器人的多个关节的关节速度与所述双臂机器人的左右臂末端的速度偏差之间的关系，所述目标函数的优化变量为所述双臂机器人的多个关节的关节速度；以所述多个关节的关节限位作为约束条件，求所述目标函数的优化解，得到所述多个关节的目标关节速度；根据所述目标关节速度得到目标关节角度；以所述目标关节角度更新所述当前关节角度，迭代执行所述根据所述当前关节角度确定基于双臂微分运动学的目标函数、所述求所述目标函数的优化解以及所述根据所述目标关节速度得到目标关节角度的步骤，直至所述目标关节角度满足所述双臂机器人的双臂协作任务的闭链约束；根据所述目标关节角度控制所述双臂机器人运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 双臂机器人的控制方法、双臂机器人及电子设备
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