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申请/专利权人：深圳大学
摘要：本发明公开了多层框架海绵软体机器人控制系统及其多行为控制方法，系统包括：主控模块、通信模块、机器人控制器、DAC控制模块与若干个混合阀门模块。本发明通过通信模块接收主控模块发送的机器人控制数据并发送至机器人控制器，机器人控制器根据机器人控制数据输出多路PWM信号至三通二态电磁阀及二通二态电磁阀，并发送DAC时序控制信号至DAC控制模块，DAC控制模块根据DAC时序控制信号输出多路模拟电压至负压比例阀，其后混合阀门模块可以根据PWM信号与模拟电压对海绵软体机器人的腔体的气压进行控制，以驱动海绵软体机器人执行相应的行为动作。本发明可以在保证高精度的前提下快速实现对海绵软体机器人的腔体气压进行调节。
主权项：1.一种多层海绵软体机器人控制系统，其特征在于，包括：主控模块、通信模块、机器人控制器、DAC控制模块与若干个混合阀门模块；其中，所述混合阀门模块包括依次连接的负压比例阀、三通二态电磁阀与二通二态电磁阀，其中所述二通二态电磁阀与海绵软体机器人连接；所述通信模块分别与所述主控模块以及所述机器人控制器连接，用于接收所述主控模块发送的机器人控制数据并将所述机器人控制数据发送至所述机器人控制器；所述机器人控制器还分别与所述DAC控制模块、所述三通二态电磁阀以及所述二通二态电磁阀连接，用于根据所述机器人控制数据输出多路PWM信号至所述三通二态电磁阀以及所述二通二态电磁阀，并用于根据所述机器人控制数据发送DAC时序控制信号至所述DAC控制模块；所述DAC控制模块还与所述负压比例阀连接，用于根据所述DAC时序控制信号输出多路模拟电压至所述负压比例阀；所述混合阀门模块根据所述PWM信号与所述模拟电压对海绵软体机器人的腔体的气压进行控制，以驱动海绵软体机器人执行相应的行为动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 多层框架海绵软体机器人控制系统及其多行为控制方法
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