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申请/专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院;西北工业大学
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达和相机融合的增强型里程计方法，首先利用深度完成网络将相机生成的图像数据转换为伪激光雷达点云数据，使得图像数据与激光雷达点云数据具有一致的表示形式。其次，使用了贝叶斯推断将伪激光雷达点云数据与激光雷达点云数据进行融合，通过计算两者的重投影误差和置信度图生成融合点云数据。最后，将融合点云作为里程计的输入，实现了均衡考虑激光雷达与相机权重的里程计。本发明相较于只使用相机转换的伪激光雷达点云数据平均轨迹误差降低了约90％，相较于只使用激光雷达点云数据平均轨迹误差降低了约40％；相较于最优竞争方法，平均轨迹误差降低了约45％，有效提升了里程计的估计精度。
主权项：1.一种基于激光雷达和相机融合的增强型里程计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将激光雷达生成的点云L转换为稀疏深度图S，并将稀疏深度图S和相机生成的图像I输入到深度完成网络中得到密集深度图D，最后将密集深度图D反向投影到3D空间转换为伪激光雷达点云P；步骤2：根据激光雷达点云L与伪激光雷达点云P的重投影误差E，分别计算激光雷达点云L与伪激光雷达点云P置信度图CL与CP，并以此为依据计算融合点云F；步骤3，使用融合点云F作为一个任意的激光雷达里程计框架输入，估计当前车辆的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学太仓长三角研究院 西北工业大学 基于激光雷达和相机融合的增强型里程计方法
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