买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：株式会社斯巴鲁

摘要：本发明提供一种自动驾驶辅助装置，即使在本车辆的行驶车道前方设有车道限制区间并因该车道限制而在超车道发生拥堵，也能够在发生拥堵近前的最佳位置使本车辆变道。在为了使本车辆自动行驶而设定的目标行进道路设有车道限制区间的情况下，检查与车道限制区间相邻的超车道是否发生拥堵，在发生拥堵的情况下，将基于由交通信息获取单元获取的道路交通信息而求出的从本车辆到车道限制区间的开始位置的车道限制到达距离L与从本车辆到拥堵队列的最末尾的拥堵队列推定到达距离L2+L’进行比较，在L＞L2+L’的情况下，在行驶车道行驶，在拥堵队列推定到达距离L2+L’达到变道开始距离L3+L4+L5时，执行变道。

主权项：1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：行驶环境信息获取单元，获取本车辆的前方的行驶环境信息；交通信息获取单元，从中央管理装置获取为了使所述本车辆自动行驶而设定的目标行进道路的道路交通信息；拥堵判定单元，基于由所述交通信息获取单元获取的所述道路交通信息检查在所述目标行进道路是否设有车道限制区间，在设有该车道限制区间的情况下，基于由所述交通信息获取单元获取的所述道路交通信息判定与该车道限制区间相邻的超车道是否发生拥堵；到达距离比较单元，在由所述拥堵判定单元判定为与所述车道限制区间相邻的所述超车道发生拥堵的情况下，基于由所述交通信息获取单元获取的所述道路交通信息求出从所述本车辆到所述车道限制区间的开始位置为止的车道限制到达距离和从所述本车辆到拥堵队列的最末尾为止的拥堵队列推定到达距离，并将该车道限制到达距离与该拥堵队列推定到达距离进行比较；变道开始判定单元，在由所述到达距离比较单元判定为所述车道限制到达距离比所述拥堵队列推定到达距离长的情况下，判定所述拥堵队列推定到达距离是否达到变道开始距离，所述变道开始距离是到所述拥堵队列的最末尾的预先设定的距离；以及变道控制执行单元，在由所述变道开始判定单元判定为所述拥堵队列推定到达距离达到了所述变道开始距离的情况下，执行所述本车辆的变道，利用拥堵修正距离来修正所述拥堵队列推定到达距离，所述拥堵修正距离是基于所述拥堵队列的移动速度、加入到该拥堵队列的最末尾的车辆台数和存在于所述本车辆与所述拥堵队列的最末尾之间的整个道路的车辆的密度求出由所述交通信息获取单元获取所述道路交通信息的获取时间与检测到该道路交通信息的时间之间的偏差时间引起的所述本车辆与所述拥堵队列的最末尾之间的距离的变化而得到。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社斯巴鲁 自动驾驶辅助装置