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申请/专利权人：新风光电子科技股份有限公司
摘要：本发明提供一种高压永磁直驱式提升机平稳悬停的控制方法，属于矿用提升机技术领域，包括：利用第一PI控制器对永磁同步电机的制动角度进行补偿，得到悬停角度补偿量；根据所述悬停角度补偿量计算悬停制动转矩，调整悬停角度补偿量，直到所述悬停制动转矩与负载转矩匹配，输出调整后的悬停制动角度；本发明通过电流闭环的直流制动法进行悬停控制，并通过对制动电流的角度进行闭环补偿来提高转矩响应速度和消除位置静态误差。
主权项：1.一种高压永磁直驱式提升机平稳悬停的控制方法，其特征在于，包括：利用第一PI控制器对永磁同步电机的制动角度进行补偿，得到悬停角度补偿量；根据所述悬停角度补偿量计算悬停制动转矩，调整悬停角度补偿量，直到所述悬停制动转矩与负载转矩匹配，输出调整后的悬停制动角度；获取高压变频器输出侧电流，并以所述调整后的悬停制动角度作为变换角度，对所述输出侧电流进行坐标变换，得到dq坐标系下的电流反馈量；将所述电流反馈量和电流环dq轴电流给定量输入第二PI控制器，得到dq坐标系下的电压后，再以所述调整后的悬停制动角度作为变换角度对所述dq坐标系下的电压进行反变换，得到三相调制电压；通过载波移相PWM对所述三相调制电压进行调制后，控制高压变频器的开关器件动作，生成永磁同步电机的目标驱动电压；所述利用第一PI控制器对永磁同步电机的制动角度进行补偿，得到悬停角度补偿量，包括：以永磁同步电机的定子A相绕组轴线为电机位置的参考零点，获取高压永磁直驱式提升机停机抱闸时永磁同步电机的原始悬停制动角度和合闸时的实时角度；计算原始悬停制动角度和实时角度的差值，作为悬停时电机的实时角度误差；根据所述实时角度误差，利用第一PI控制器对制动角度进行补偿，得到悬停角度补偿量，公式为，其中，Δθ为悬停角度补偿量，Kp为第一PI控制器的比例增益，θerr为所述实时角度误差，Ti为积分时间常数。
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权利要求：
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