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申请/专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司

摘要：本发明公开一种自动超声乳房扫描设备，该自动超声乳房扫描设备包括支撑架、通过直线运动机构设置在所述支撑架的顶部上的至少一个机械臂，所述直线运动机构包括沿X轴方向布置的第一直线导轨、沿Y轴方向布置在所述第一直线导轨上的第二直线导轨和沿Z轴方向布置在所述第二直线导轨上的第三直线导轨，所述机械臂位于所述第三直线导轨上，且所述机械臂的执行端用于安装超声扫描探头。本发明通过精准控制两机械臂的运动，及时调整超声扫描探头与乳房的贴合度，避免因超声扫描探头抖动等因素造成的探测误差，从而精确完成对乳房的探测，获取标准化的扫描数据来辅助诊断治疗。

主权项：1.一种自动超声乳房扫描设备，其特征在于，包括支撑架、通过直线运动机构设置在所述支撑架的顶部上的至少一个机械臂，所述直线运动机构用于驱动所述机械臂沿X轴、Y轴以及Z轴方向运动，所述直线运动机构包括沿X轴方向布置的第一直线导轨、沿Y轴方向布置的第二直线导轨和沿Z轴方向布置的第三直线导轨，所述第一直线导轨呈水平状态布置在所述支撑架上；所述第二直线导轨与所述第一直线导轨上的滑块连接；所述第三直线导轨与所述第二直线导轨上的滑块连接，所述机械臂与所述第三直线导轨上的滑块连接，所述机械臂的执行端用于安装超声扫描探头；所述支撑架呈龙门式结构、L型立柱结构或C型臂结构，所述第一直线导轨、第二直线导轨、第三直线导轨以及机械臂均为两个，两个所述第一直线导轨间隔预设距离布置，两个所述第二直线导轨均位于所述第一直线导轨上，两个所述第三直线导轨分别位于两个所述第二直线导轨上，两个所述机械臂分别位于两个所述第三直线导轨上，且两个所述第一直线导轨上分别独立设有用于驱动一个所述第二直线导轨沿X轴方向移动的第一驱动组件，所述第二直线导轨上设有用于驱动所述第三直线导轨沿Y轴方向移动的第二驱动组件，所述第三直线导轨上设有用于驱动所述机械臂沿Z轴方向移动的第三驱动组件；所述第一驱动组件均包括机体固定在所述第一直线导轨上的第一电机、与所述第一电机的输出轴连接的第一丝杠和套设于所述第一丝杠上的第一丝杠螺母，所述第一丝杠螺母与所述第一直线导轨的滑块连接；所述第二驱动组件包括机体固定在所述第二直线导轨上的第二电机、与所述第二电机的输出轴连接的第二丝杠和套设于所述第二丝杠上的第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母与所述第二直线导轨的滑块连接；所述第三驱动组件包括机体固定在所述第三直线导轨上的第三电机、与所述第三电机的输出轴连接的第三丝杠和套设于所述第三丝杠上的第三丝杠螺母，所述第三丝杠螺母与所述第三直线导轨的滑块连接；所述机械臂包括第一旋转组件、第二旋转组件以及夹具，所述第一旋转组件安装在所述第三直线导轨的滑块上，所述第二旋转组件安装在所述第一旋转组件的输出转轴上，所述夹具安装在所述第二旋转组件的输出转轴上，且所述第一旋转组件用于驱动所述第二旋转组件绕X轴转动，所述第二旋转组件用于驱动所述夹具绕Y轴转动，所述夹具用于夹持超声扫描探头；所述第一旋转组件包括第一连接座、第一舵机、第一主动轮、第一从动轮以及第一同步带，所述第一连接座安装在所述第三直线导轨的滑块上，所述第一舵机设置在第一连接座上，所述第一主动轮设置在所述第一舵机的输出轴上，所述第一从动轮转动设置在第一连接座上，所述第一同步带套设在所述第一主动轮和第一从动轮上，所述第一从动轮的输出轴与所述第二旋转组件连接；所述第二旋转组件包括第二连接座、第二舵机、第二主动轮、第二从动轮以及第二同步带，所述第二连接座与所述第一从动轮的输出轴连接，所述第二舵机设置在第二连接座上，所述第二主动轮设置在所述第二舵机的输出轴上，所述第二从动轮转动设置在第二连接座上，所述第二同步带套设在所述第二主动轮和第二从动轮上，所述第二从动轮的输出轴与所述夹具连接；所述夹具包括用于与所述第二旋转组件的输出转轴连接的连接板和与所述连接板滑动连接、并用于安装超声扫描探头的固定板，且所述连接板与所述固定板之间设有用于支撑所述固定板的弹性件；还包括位于两个所述机械臂下方的检测平台、驱动所述检测平台沿Z轴方向移动的第一驱动机构以及驱动所述检测平台沿Y轴方向移动的第二驱动机构。

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