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申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明提供一种仿生单足跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态。本发明提供的仿生单足跳跃机器人能够实现单足跳跃，且具备空中姿态调整功能。

主权项：1.一种仿生单足跳跃机器人，其特征在于：包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态；所述单足跳跃机器人本体包括机器人身体部分、多连杆机构、足垫和储能元件，所述机器人身体部分设置于所述多连杆机构上部，所述足垫设置于所述多连杆机构下部；所述多连杆机构能够屈折和伸展，所述储能元件设置于所述多连杆机构上；所述电机的电机轴转动能够使得所述单足跳跃机器人本体产生反扭矩进而实现姿态的转变；所述多连杆机构屈折时，所述储能元件进行储能；所述储能元件释放能量时，所述多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动所述多连杆机构向上移动实现弹跳；所述多连杆机构包括仿胯骨关节连杆、仿股节伸肌连杆、仿股节屈肌连杆、仿股节支架、仿膝关节、第一仿径节连杆、第二仿径节连杆、仿附节连杆；其中，所述仿胯骨关节连杆的中部绕水平轴能够转动地设置于所述机器人身体部分上，所述仿胯骨关节连杆的两端分别与所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆的一端铰接，所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆的另一端均铰接于所述仿膝关节上，且所述仿股节伸肌连杆和所述仿股节屈肌连杆穿插设置，所述仿股节支架的一端铰接于所述机器人身体部分，另一端与所述仿膝关节铰接，所述第一仿径节连杆的一端铰接于所述仿股节支架靠近所述仿膝关节的部分，所述第一仿径节连杆的另一端铰接于所述仿附节连杆的一端，所述仿附节连杆另一端铰接于所述足垫上，所述第二仿径节连杆的一端固定连接于所述仿膝关节上，另一端铰接于所述仿附节连杆上；所述储能元件为扭簧，所述扭簧安装于所述机器人身体部分与所述仿股节支架的铰接处，按压所述机器人身体部分能够使得所述机器人身体部分和所述仿股节支架之间的角度变小并使得所述扭簧发生扭转变形进行储能。

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权利要求：

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