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申请/专利权人：黑龙江农业工程职业学院

摘要：一种基于TRIZ理论的辅助进餐装置，属于护理机器人技术领域。本发明包括四自由度机械臂和喂食模块，四自由度机械臂顶部安装有喂食模块。所述四自由度机械臂的转盘在基座顶部实现旋转角度调节，大臂和小臂之间实现俯仰角度调节，小臂末端带动喂食模块实现转动调节，所述喂食模块包括托盘、模块步进电机、连杆机构、喂食勺和餐食盛装结构体，四自由度机械臂带动喂食模块到达患者嘴部前方的喂食位置后，托盘上的模块步进电机通过连杆机构控制喂食勺伸缩，实现喂食动作，目的是为了解决最低自由度配置下的空间运动灵活性、便捷性和精巧性的问题，本发明一方面减少了仿人方式送喂部分所需的自由度配置，另一方面使装置具备小型化且灵便的特性。

主权项：1.一种基于TRIZ理论的辅助进餐装置，其特征在于：包括助餐装置（1）、影像捕捉装置（2）、控制模块，患者在护理床上呈上半身坐起状态，影像捕捉装置（2）通过支架固定于患者头部前侧，助餐装置（1）置于患者前侧的桌板（5）上，助餐装置（1）和影像捕捉装置（2）均与控制模块电性连接；所述助餐装置（1）包括四自由度机械臂（11）和喂食模块（12），四自由度机械臂（11）顶部安装有喂食模块（12）；所述四自由度机械臂（11）包括基座（111）、转盘（112）、大臂（113）、小臂（114）、基座步进电机（115）、肩部步进电机（116）、肘部步进电机（117）和末端旋转电机（118），转盘（112）通过基座步进电机（115）与基座（111）建立旋转连接，大臂（113）底部通过肩部步进电机（116）与转盘（112）顶部建立转动连接，小臂（114）底部通过肘部步进电机（117）与大臂（113）顶部建立转动连接，小臂（114）通过末端旋转电机（118）与喂食模块（12）建立转动连接；所述喂食模块（12）包括托盘（121）、模块步进电机（122）、连杆机构（123）、喂食勺（124）和餐食盛装结构体（125），所述托盘（121）与四自由度机械臂（11）顶端固定连接，托盘（121）顶部安装有模块步进电机（122）和餐食盛装结构体（125），连杆机构（123）一端与模块步进电机（122）输出端建立连接，连杆机构（123）另一端与喂食勺（124）建立连接，餐食盛装结构体（125）为顶部开口的器皿结构，餐食盛装结构体（125）底部设置有一个滑槽通孔（1251），滑槽通孔（1251）顶部与餐食盛装结构体（125）内部腔室连通，喂食勺（124）滑动设置在滑槽通孔（1251）内。

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