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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明公开了基于视觉的无人机空中小目标检测跟踪方法、系统及介质，包括：获取无人机视角的实时检测视频流，构建全局检测器，在关键图像帧中进行视觉检测及运动检测，通过全局搜索定位关键图像帧中小目标无人机所在的区域作为感兴趣区域；基于感兴趣区域进行自适应搜索区域，通过卡尔曼滤波器估计小目标无人机在下一关键图像帧的位置；构建局部跟踪器通过对卡尔曼滤波器自适应搜索预测出的搜索区域进行跟踪，并对跟踪结果进行判决，根据判决结果对小目标无人机的跟踪。本发明全局检测器和局部的跟踪融合算法实现小目标无人机的检测跟踪，提高对小目标无人机的检测精度和速率，满足实时性的要求。
主权项：1.一种基于视觉的无人机空中小目标检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人机视角的实时检测视频流，提取实时检测视频流的关键图像帧，对所述关键图像帧进行预处理；构建全局检测器，在所述关键图像帧中利用全局检测器进行视觉检测及运动检测，通过全局搜索定位关键图像帧中小目标无人机所在的区域作为感兴趣区域；基于所述感兴趣区域进行自适应搜索区域，通过卡尔曼滤波器估计小目标无人机在下一关键图像帧的位置；构建局部跟踪器通过对卡尔曼滤波器自适应搜索预测出的搜索区域进行跟踪，并对跟踪结果进行判决，根据判决结果对小目标无人机的跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 基于视觉的无人机空中小目标检测跟踪方法、系统及介质
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