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申请/专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种工艺堵压装设备及方法，工艺堵压装设备包括第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，所述位置获取装置用于获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送至所述第一抓取装置；第一抓取装置用来抓取工艺堵，并接收工艺孔的位置信息，根据位置信息将工艺堵放置在工艺孔上；当工艺堵放置在工艺孔上时，控制器控制压力机工作，压力机将工艺堵压装到工艺孔内。利用本发明实施例能够提高工艺堵压装效率，降低工人劳动强度，增加安全系数；而且通过控制器控制压力机压装的工艺堵，能够很好地控制工艺堵在工件的工艺孔的压装深度，保证了工艺堵的密封效果，提高了工艺堵的质量稳定性。

主权项：1.一种工艺堵压装设备，其特征在于，包括：第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，所述位置获取装置用于获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送至所述第一抓取装置；所述第一抓取装置用来抓取工艺堵，并接收所述工艺孔的位置信息，根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，所述控制器控制所述压力机工作，所述压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内；所述第一抓取装置为四轴机器人，所述四轴机器人的第四轴上具有用于抓取工艺堵的第一手爪；四轴机器人的第四轴上还具有下压机构，所述下压机构用于将所述工艺堵完全压入工件表面以下或者与工件表面齐平，所述下压机构与所述第一手爪通过弯折板安装在所述第四轴上；依靠四轴机器人自身控制器的控制，四轴机器人的第四轴每次能够旋转相同角度由第一手爪切换到下压机构；还包括：第二抓取装置，所述第二抓取装置用于抓取工件，并将工件放置到预定位置；所述第二抓取装置为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴上具有用于抓取工件的第二手爪；所述第二手爪包括固定基准板、气缸开合机构、底板基准固定槽和连接板，所述固定基准板、所述气缸开合机构、所述底板基准固定槽分别安装在所述连接板上，其中，所述底板基准固定槽位于所述固定基准板和所述气缸开合机构之间，所述底板基准固定槽的一个侧壁与所述固定基准板紧靠，所述连接板安装在所述第六轴上。

全文数据：工艺堵压装设备及方法技术领域[0001]本发明涉及工艺堵装配技术领域，具体涉及一种工艺堵压装设备及方法。背景技术[0002]工艺堵是一种应用在液压阀、泵、马达、航空发动机、汽车桁架、刹车系统等方面起到密封作用的产品。如图1所示，工艺堵包括套筒1’和钢球2’，钢球2’嵌套在套筒1’的筒口上。工艺堵的工作原理为:钢球2’被压入套筒1’内，将套筒1’涨开，实现工艺堵与工件的严密密封。[0003]现有工艺堵压装方法为：操作人员先将工件固定，然后将工艺堵放置在工件的工艺孔上，最后再操作压力机将工艺堵压入工件内。采用现有工艺堵压装方法装配工艺堵，劳动强度大，工作效率低；同一人每次压装的质量不同，不同人压装的质量也不同，导致工艺堵密封效果不一样，质量不稳定;而且人工操作，容易压伤工作人员，存在一定的安全隐患。发明内容[0004]有鉴于此，本发明实施例提出一种工艺堵压装设备及方法，以解决上述技术问题。[0005]本发明实施例提出一种工艺堵压装设备，其包括:第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，所述位置获取装置用于获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送至所述第一抓取装置;所述第一抓取装置用来抓取工艺堵，并接收所述工艺孔的位置信息，根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，所述控制器控制所述压力机工作，所述压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。[0006]可选地，还包括:第二抓取装置，所述第二抓取装置用于抓取工件，并将工件放置到预定位置。[0007]可选地，所述第一抓取装置为四轴机器人，所述四轴机器人的第四轴上具有用于抓取工艺堵的第一手爪。[0008]可选地，所述第二抓取装置为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴上具有用于抓取工件的第二手爪。[0009]可选地，所述第二手爪包括固定基准板、气缸开合机构、底板基准固定槽和连接板，所述固定基准板、所述气缸开合机构、所述底板基准固定槽分别安装在所述连接板上，其中，所述底板基准固定槽位于所述固定基准板和所述气缸开合机构之间，所述底板基准固定槽的一个侧壁与所述固定基准板紧靠，所述连接板安装在所述第六轴上。[0010]可选地，四轴机器人的第四轴上还具有下压机构，所述下压机构用于将所述工艺堵完全压入工件表面以下或者与工件表面齐平，所述下压机构与所述第一手爪通过弯折板安装在所述第四轴上。[0011]可选地，所述位置获取装置包括相机和安装架，所述相机安装在所述安装架上。[0012]可选地，所述相机的两侧对称设置有照明灯，所述照明灯安装在安装架上。[0013]可选地，所述工艺堵压装设备还包括用于放置工件的电动升降台，所述电动升降台的中心位置正对所述相机。[0014]可选地，所述电动升降平台上设置有用于放置工件的第一托板，所述第一托板上设置有凹槽。[0015]可选地，所述工艺堵压装设备还包括用于将工艺堵输送到取料位置的直线振动器。[0016]可选地，所述工艺堵压装设备还包括用于将工艺堵规则输出到所述直线振动器上的圆盘振动器。[0017]可选地，还包括工艺堵分离装置，工艺堵分离装置包括电缸和用于盛放所述直线振动器输出的工艺堵的矩形槽，所述矩形槽包括工艺堵托板、固定板和可调节板;所述固定板和所述可调节板分别安装在所述工艺堵托板上，所述工艺堵托板位于所述固定板和所述可调节板之间，所述可调节板与固定板的间距可调，所述工艺堵托板安装在电缸的可伸缩臂上。[0018]可选地，工艺堵分离装置还包括调节机构，所述调节机构包括承载板、紧固件和底座，所述电缸的可伸缩臂安装在所述承载板上，所述承载板底部上设置有插槽，所述底座上设置有插板，所述插板上具有安装孔，所述插槽的两个槽壁上均设置有第一长条孔，所述插板插入插槽内，紧固件穿过所述第一长条孔和所述安装孔将所述承载板和所述底座连接，且通过所述紧固件在所述第一长条孔内不同的位置，调节所述承载板与所述底座的间距。[0019]可选地，工艺堵分离装置还包括用于检测工艺堵是否到位的光纤传感器。[0020]本发明实施例提供一种工艺堵压装方法，其包括:第一抓取装置抓取工艺堵;位置获取装置获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送给所述第一抓取装置;所述第一抓取装置接收所述位置信息，并根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，控制器控制压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。[0021]可选地，第一抓取装置抓取工艺堵之前还包括:所述工艺堵进入圆盘振动器;所述圆盘振动器将所述工艺堵输送到直线振动器;所述直线振动器将所述工艺堵输送到工艺堵分离装置;所述工艺堵分离装置将所述工艺堵逐个输送至所述第一抓取装置的取料位置。[0022]可选地，第一抓取装置抓取工艺堵之前还包括:第二抓取装置将所述工件放置到电缸升降台上;所述电缸升降台将所述工件升降到预定高度。[0023]可选地，当工艺堵放置在所述工艺孔上时，控制器控制压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内包括：当工艺堵放置在工艺孔上时，将下压机构对准工艺堵，将工艺堵完全压入所述工件表面以下或与所述工件表面齐平;所述第二抓取装置将已放置好所述工艺堵的所述工件放到所述压力机的冲压平台上，所述控制器控制所述压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。[0024]本发明实施例提供的工艺堵压装设备及方法通过设置第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，当第一抓取装置根据位置获取装置采集的位置信息将工艺堵放置在工件的工艺孔上时，控制器控制压力机工作，可提高工艺堵压装效率，降低工人劳动强度，增加安全系数；而且通过控制器控制压力机压装的工艺堵，能够很好地控制工艺堵在工件的工艺孔的压装深度，保证了工艺堵的密封效果，提高了工艺堵的质量稳定性。附图说明_[0025]图1是现有技术中工艺堵的结构示意图。[0026]图2是本发明实施例的工艺堵压装设备的结构示意图。[0027]图3是本发明实施例的工艺堵压装设备的四轴机器人与位置获取装置的结构示意图。[0028]图4是本发明实施例的工艺堵压装设备的四轴机器人的第一手爪与下压机构的连接示意图。[0029]图5是本发明实施例的工艺堵压装设备的六轴机器人的第二手爪的结构示意图。[0030]图6是本发明实施例的工艺堵压装设备的电缸升降台的结构示意图。[0031]图7是本发明实施例的工艺堵压装设备的工艺堵分离装置的结构示意图。[0032]图8是本发明实施例的工艺堵压装设备的工艺堵分离装置的调节机构的结构示意图。[0033]图9是本发明实施例的工艺堵压装设备的工件上料装置的结构示意图。[0034]图10是本发明一个实施例的工艺堵压装方法的流程图。[0035]图11是本发明另一个实施例的工艺堵压装方法的流程图。具体实施方式[0036]以下结合附图以及具体实施例，对本发明的技术方案进行详细描述。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。[0037]实施例一[0038]图2示出了本发明实施例的工艺堵压装设备的结构示意图，如图2所示，本发明实施例提供的工艺堵压装设备包括第一抓取装置5、位置获取装置6、控制器11和压力机9,位置获取装置6用于获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送至第一抓取装置5。第一抓取装置5用来抓取工艺堵，并接收工艺孔的位置信息，根据位置信息将工艺堵放置在工艺孔上，当工艺堵放置在工艺孔上时，控制器11控制压力机9工作，压力机将工艺堵压装到f艺孔内。在本实施例中，压力机9上设置有行程检测及压力检测模块，用于检测压力机的浮动压缩杆的压力及行程，并将该行程和压力发送至控制器，控制器11根据该行程和压力控制压力机9的启停来完成压装动作。[0039]工艺堵压装设备工作时，将工件放置到预定位置，位置获取装置6获取工艺孔的位置信息例如工艺孔的孔心位置坐标），并根据位置信息发至第一抓取装置5。第一抓取装置5抓取工艺堵，并根据接收到的位置信息将工艺堵放置在工艺孔上。第一抓取装置5发送信号给控制器11，控制器11控制压力机9工作，压力机9的浮动压缩杆将工艺堵压装到工艺孔内的规定深度处。其中，浮动压缩杆与工艺孔共轴，以方便工艺堵各处受力均衡，避免套筒筒壁出现划痕，提高压装质量。[0040]本发明实施例提供的工艺堵压装设备通过设置第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，当第一抓取装置根据位置获取装置采集的位置信息将工艺堵放置在工件的工艺孔上时，控制器控制压力机工作，可提高工艺堵压装效率，降低工人劳动强度，增加安全系数;而且通过控制器控制压力机压装的工艺堵，能够很好地控制工艺堵在工件的工艺孔的压装深度，保证了工艺堵的密封效果，提高了工艺堵的质量稳定性。[0041]实施例二[0042]在上述实施例一的基础上，可选地，如图2所示，本发明实施例提供的工艺堵压装设备还包括第二抓取装置8，第二抓取装置8用于抓取工件，并将工件放置到预定位置。通过设置第二抓取装置8，进一步地减少操作人员的参与，降低劳动强度，提高压装效率，增加压装的安全性。[0043]在本发明的一个优选实施例中，如图3和图4所示，第一抓取装置5为四轴机器人，四轴机器人的第四轴上具有第一手爪51，第一手爪51用来抓取工艺堵。第一手爪51为三爪手爪，以抓牢工艺堵。[0044]第二抓取装置8为六轴机器人，六轴机器人的第六轴上具有第二手爪，该第二手爪用来抓取工件。四轴机器人和六轴机器人动作精度高，一次定位后，之后的每次动作均能精确到达之前定位的位置，可提高压装效率。[0045]如图5所示，第二手爪包括固定基准板81、气缸开合机构82、底板基准固定槽83和连接板84，固定基准板81、气缸开合机构82、底板基准固定槽83分别安装在连接板上，其中，底板基准固定槽83位于固定基准板81和气缸开合机构82之间，底板基准固定槽83的一个侧壁与固定基准板81紧靠。连接板84安装在第六轴末端的法兰上。通过设置固定基准板81、气缸开合机构82、底板基准固定槽83和连接板84可实现第二手爪的零误差抓取，提高六轴机器人的抓取准确率。[0046]进一步地，四轴机器人的第四轴上还具有下压机构53,下压机构53用于将工艺堵完全压入工件表面以下或者与工件表面齐平，以方便工件与工艺堵一起移动，防止出现错位，提高工艺堵压装的准确性。如图4所示，下压机构幻与第一手爪51通过弯折板52安装在四轴机器人的第四轴上，以使下压机构53与第一手爪51实现旋转切换，[0047]在本发明的一个优选实施例中，位置获取装置6包括相机61，相机型号为Aca-2500-14gm，相机61通过拍摄工件的工艺孔，对照片进行分析处理，获得工艺孔的位置信息，例如获取工艺孔的孔心位置坐标。[0048]较佳地，如图3所示，位置获取装置6还包括安装架62,相机61安装在安装架62上，以方便不同高度工件图像的拍摄，提高工件位置信息获取效率。在本实施例中，安装架62大致呈“门型”，其包括左框架、右框架和顶框架，顶框架分别与左框架、右框架固定连接，且顶框架位于左框架和右框架之间，三个框架均为矩形框架。四轴机器人位于顶框架的下方，相机61安装在顶框架的中间位置。[0049]进一步地，相机61的两侧对称设置有照明灯⑵，照明灯63均安装在安装架上。通过对称设置照明灯，不仅可保证相机61拍照的光线要求，还减少阴影出现，提高成像质量，从而有利于工艺孔的识别。如图3所示，两个照明灯⑵分别安装在左框架和右框架上。[0050]较佳地，如图6所示，工艺堵压装设备还包括电动升降台7，电动升降台7用于放置f件，使得不同高度的工件朝向位置获取装置的表面处于同一平面上，提高工艺孔的识别能力。在本实施例中，电动升降台7通过四根光轴安装在台架上，可由控制器n控制电动升降台7的升降。[0051]优选地，电动升降平台7的中心位置正对相机61，减少相机7的数据处理量，进一步地提高工艺孔的识别能力。[0052]进一步地，电动升降平台7上设置有用于放置工件的第一托板71，第一托板71上设置有凹槽72,可避免八轴机器人的第一手爪与托板发生干涉，提高工件的放置准确度。如图6所示，凹槽72有两个，两个凹槽72分别位于第一托板71沿长度方向的两边沿上。[0053]较佳地，工艺堵压装设备还包括直线振动器3,直线振动器3用于将工艺堵输送到取料位置，以实现工艺堵的自动运输，提高工艺堵压装设备的自动化。[0054]进一步地，工艺堵压装设备还包括圆盘振动器2,圆盘振动器2用于将工艺堵规则输出到直线振动器3上。圆盘振动器2利用振动原理，将杂乱的工艺堵按照一定的方向和状态进入直线振动器内，方便工艺堵的运输。[0055]可选地，如图7所示，工艺堵压装设备还包括工艺堵分离装置4,工艺堵分离装置4包括电缸41和用于盛放所述直线振动器输出的工艺堵的矩形槽，该矩形槽包括工艺堵托板42、固定板43和可调节板44。固定板43和可调节板44分别安装在工艺堵托板42上，可调节板44与固定板43的间距可调，工艺堵托板42安装在电缸41的可伸缩臂上，直线振动器输出的工艺堵进入矩形槽，进行逐个分离，方便四轴机器人抓取工艺堵，提高装配效率。当工艺堵为不同直径时，工艺堵分离装置4只需通过调整可调节板44与固定板43之间的矩形槽宽度即可。[0056]进一步地，如图8所示，工艺堵分离装置4还包括调节机构，调节机构包括承载板45、紧固件和底座妨，电缸41的可伸缩臂安装在承载板45上，承载板45底部上设置有插槽，底座上设置有插板，插板上具有安装孔，插槽的两个槽壁上均设置有第一长条孔47，插板插入插槽内，紧固件穿过第一长条孔47和安装孔将承载板45和底座46连接，且通过紧固件在第一长条孔内不同的位置，以实现承载板与底座距离的调节。底座46上设置有两个第二长条孔48,两个第二长条孔48位于插板的两侧，通过紧固件在第二长条孔48内不同的位置，实现调节机构前后方向位置的调节。通过设置调节机构，可使工艺堵分离装置的电缸41在上下、前后方向进行调整，使得矩形槽底部与直线振动器3的槽底在同一平面上，方便矩形槽入口与直线振动器3出口对齐，保证工艺堵顺利平滑输入工艺堵分离装置4。其中，“前”、“后”方向是指附图6中垂直于纸面的方向。[0057]可选地，工艺堵分离装置4还包括光纤传感器，用于检测工艺堵是否到位，并将信号反馈给控制器11，控制器11根据信号控制电缸41运动，将到位的工艺堵分离出来，并将工艺堵送至四轴机器人取料的位置，以提高工艺堵压装设备的自动化程度，提高压装效率。在本实施例中，光线传感器安装在直线振动器轨道的中间以及末端出口处。[0058]较佳地，压力机8包括本体和冲压平台，冲压平台位于压力机浮动压缩杆的下方，冲压平台用于放置待冲压工件。本体上设置有两根直线导轨，线性模块安装在两根直线导轨上，冲压平台安装在线性模块上，线性模块带动冲压平台升降，以实现冲压平台高度的变化，使得不同高度的工件能够在同一水平面上进行压装，提高压装质量的稳定性。根据工件不同表面对应的高度，严格设计冲压平台的高度，线性模组通过自身的直线运动，带动冲压平台在直线导轨上运动，通过控制器控制线性模组每次移动的距离，以保证冲压平台在压装不同表面的工艺堵时的高度。[0059]进一步地，如图9所示，工艺堵压装设备还包括工件上料装置1，工件上料装置1包括料架11、料盘12、连接杆和无杆气缸13,料盘I2放置在料架^上，料盘12用来存放工件。工件按照阵列方式排列在料盘I2内，相邻工件之间的横向距离和纵向距离均相等，六轴机器人可按照等间距的点阵去抓取工件，提高工件的抓取准确性。无杆气缸13上的滑块通过连接杆与料盘连接，使得料盘随无杆气缸上的滑块运动。通过设置工件上料装置，可实现工人在工艺堵压装设备的安全围栏外部上料，提高安全保障。在本实施例中，工件上料装置至少有两个，每个料架上具有两个料盘，以保证上料的连续性。[0060]优选地，滑块上安装有浮动接头，浮动接头通过连接块与连接杆连接，以使工件上料装置平稳运行。在本实施例中，连接杆与料盘也是通过连接块连接，以增加连接稳定性。[0061]在本发明的一个优选实施例中，工艺堵压装设备还包括用于放置设备的台架10，以方便设备移动。其中，圆盘振动器2、直线振动器3、四轴机器人、位置获取装置6、工艺堵分离装置4以及电动升降台7安装在同一个台架10上，六轴机器人安装在一个台架10上，压力机8安装在一个台架10上。[0062]可选地，控制器11采用可编程逻辑控制器，通过现有的程序和逻辑电路来实现控制功能。控制器可安装在电控箱内。控制器11控制圆盘振动器2、直线振动器3、工艺堵分离装置4、位置获取装置6、四周机器人、电动升降台7、无杆气缸、六轴机器人和压力机8等设备工作，以实现工艺堵的自动压装，提高自动化程度。控制器采集每个运动部件的启停信息和位置信息，全面调控各个部件的动作顺序和动作时间。例如，当光纤传感器检测到工艺堵到位后，产生开关量信号反馈给可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器接收到该开关量信号后，给电缸41一个开关量信号和输入信号，电缸根据自身控制器中设置好的位置运动到设定位置，实现工艺堵的分离。[0063]实施例三[0064]基于实施例一或者实施例二所述的工艺堵压装设备，本发明实施例还提供了一种工艺堵压装方法，如图10所示，该方法包括：[0065]S101，第一抓取装置抓取工艺堵；[0066]S102,位置获取装置获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送给第一抓取装置；[0067]S103,第一抓取装置接收工艺孔的位置信息，并根据位置信息将工艺堵放置在工艺孔上；[0068]S104,当工艺堵放置在工艺孔上时，控制器控制压力机将工艺堵压装到工件的工艺孔内。[0069]本发明实施例提供的工艺堵压装方法通过第一抓取装置抓取工艺堵、位置获取装置获取工件的工艺孔的位置信息，当第一抓取装置根据位置信息将工艺堵放置在工件的工艺孔上时，控制器控制压力机将工艺堵压装到工件的工艺孔内，可提高工艺堵压装效率，降低工人劳动强度，增加安全系数;而且通过控制器控制压力机压装的工艺堵，能够很好地控制工艺堵在工件的工艺孔的压装深度，保证了工艺堵的密封效果，提高了工艺堵的质量稳定性。[0070]现以某一工艺堵压装来说明本发明实施例的工艺堵压装流程，可参考图11，具体地：[0071]S201，圆盘振动器上料；[0072]工艺堵原料进入圆盘振动器内，利用振动送料原理，杂乱的工艺堵按照一定要求：单层、单排、与前进方向平行的状态，顺序、整齐地送到直线振动器内。[0073]S202,直线振动器送料；[0074]圆盘振动器送来的工艺堵进入直线振动器，按照单层、单排的方式，整齐地输送至工艺堵分离装置。[0075]S203,工艺堵进入工艺堵分离装置；[0076]由直线振动器送来的工艺堵进入工艺堵分离装置，工艺堵分离装置将工艺堵逐个送至四轴机器人取料的位置。[0077]S204，六轴机器人抓取工件；[0078]六轴机器人带动第二手爪从工件上料装置的料盘内处抓取工件，并将工件放至电缸升降台，电缸升降台将工件升降到预定高度。电缸升降台根据在自身的控制器中设定好的几个固定位置，每次可编程逻辑控制器根据工件不同表面压堵顺序发送不同信号给电缸升降台的控制器，使得电缸升降台可以每次运动到合适高度，使得工件不同表面都在同一高度，以使相机更好地获取工艺孔的孔心位置。[0079]S205，位置获取装置获取工件的工艺孔位置信息；[0080]位置获取装置拍照分析出工艺孔的精确位置，传输给四轴机器人。[0081]S206,四轴机器人抓取并放置工艺堵；[0082]四轴机器人上的第一手爪在取料位置抓取工艺堵后，回转到放置工艺堵的位置，根据接收到的工艺孔的位置信息，将工艺堵精确放置到工艺孔内。[0083]S207,将工艺堵压入工件的工艺孔内；[0084]四轴机器人的第四轴旋转至下压机构，并将下压机构对准工艺堵，将工艺堵完全压入工件表面以下或与工件表面齐平。依靠四轴机器人自身控制器的控制，四轴机器人的第四轴每次能够旋转相同角度由第一手爪切换到下压机构，保证下压机构能准确对准工艺堵，并将工艺堵完全压入工件表面以下或与工件表面平齐，而不会发生偏移。[0085]S208,六轴机器人移动带有工艺堵的工件；[0086]六轴机器人将己放置好工艺堵的工件放到压力机的冲压平台上，由六轴机器人将工艺孔与压力机上的浮动压缩杆同轴对齐。[0087]S209，压力机压装工艺堵；[0088]当工艺堵距离压力机的浮动压缩杆距离较近时，由压力机的线性模组和直线导轨控制冲压平台下降；当工艺堵距离压力机的浮动压缩杆距离较大时，控制冲压平台上升，以完成冲压平台不同高度的转换。压力机将工艺堵压装到工艺孔内的规定深度。[0089]本发明实施例提供的工艺堵压装设备可以实现不同直径尺寸、不同材质的工艺堵的压装功能，从而实现一机多用。在更换工艺堵种类时，整个压装工艺及动作原理保持不变，只需要调整直线振动器的轨道尺寸、第一手爪、第二手爪的开合尺寸、以及浮动压缩杆的直径尺寸等即可。[0090]以上，结合具体实施例对本发明的技术方案进行了详细介绍，所描述的具体实施例用于帮助理解本发明的思想。本领域技术人员在本发明具体实施例的基础上做出的推导和变型也属于本发明保护范围之内。

权利要求：1.一种工艺堵压装设备，其特征在于，包括:第一抓取装置、位置获取装置、控制器和压力机，所述位置获取装置用于获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送至所述第一抓取装置;所述第一抓取装置用来抓取工艺堵，并接收所述工艺孔的位置信息，根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，所述控制器控制所述压力机工作，所述压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。2.如权利要求1所述的工艺堵压装设备，其特征在于，还包括:第二抓取装置，所述第二抓取装置用于抓取工件，并将工件放置到预定位置。3.如权利要求2所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述第一抓取装置为四轴机器人，所述四轴机器人的第四轴上具有用于抓取工艺堵的第一手爪。4.如权利要求3所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述第二抓取装置为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴上具有用于抓取工件的第二手爪。5.如权利要求4所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述第二手爪包括固定基准板、气缸开合机构、底板基准固定槽和连接板，所述固定基准板、所述气缸开合机构、所述底板基准固定槽分别安装在所述连接板上，其中，所述底板基准固定槽位于所述固定基准板和所述气缸开合机构之间，所述底板基准固定槽的一个侧壁与所述固定基准板紧靠，所述连接板安装在所述第六轴上。6.如权利要求3所述的工艺堵压装设备，其特征在于，四轴机器人的第四轴上还具有下压机构，所述下压机构用于将所述工艺堵完全压入工件表面以下或者与工件表面齐平，所述下压机构与所述第一手爪通过弯折板安装在所述第四轴上。7.如权利要求1-6任一所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述位置获取装置包括相机和安装架，所述相机安装在所述安装架上。8.如权利要求7所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述相机的两侧对称设置有照明灯，所述照明灯安装在安装架上。9.如权利要求7所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述工艺堵压装设备还包括用于放置工件的电动升降台，所述电动升降台的中心位置正对所述相机。10.如权利要求9所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述电动升降平台上设置有用于放置工件的第一托板，所述第一托板上设置有凹槽。11.如权利要求8或者9或者10所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述工艺堵压装设备还包括用于将工艺堵输送到取料位置的直线振动器。12.如权利要求11所述的工艺堵压装设备，其特征在于，所述工艺堵压装设备还包括用于将工艺堵规则输出到所述直线振动器上的圆盘振动器。13.如权利要求11所述的工艺堵压装设备，其特征在于，还包括工艺堵分离装置，工艺堵分离装置包括电缸和用于盛放所述直线振动器输出的工艺堵的矩形槽，所述矩形槽包括工艺堵托板、固定板和可调节板;所述固定板和所述可调节板分别安装在所述工艺堵托板上，所述工艺堵托板位于所述固定板和所述可调节板之间，所述可调节板与固定板的间距可调，所述工艺堵托板安装在电缸的可伸缩臂上。14.如权利要求13所述的工艺堵压装设备，其特征在于，工艺堵分离装置还包括调节机构，所述调节机构包括承载板、紧固件和底座，所述电缸的可伸缩臂安装在所述承载板上，所述承载板底部上设置有插槽，所述底座上设置有插板，所述插板上具有安装孔，所述插槽的两个槽壁上均设置有第一长条孔，所述插板插入插槽内，紧固件穿过所述第一长条孔和所述安装孔将所述承载板和所述底座连接，且通过所述紧固件在所述第一长条孔内不同的位置，调节所述承载板与所述底座的间距。15.如权利要求13所述的工艺堵压装设备，其特征在于，工艺堵分离装置还包括用于检测工艺堵是否到位的光纤传感器。16.—种工艺堵压装方法，其特征在于，包括：第一抓取装置抓取工艺堵；位置获取装置获取工件的工艺孔的位置信息，并将位置信息发送给所述第一抓取装置；所述第一抓取装置接收所述位置信息，并根据所述位置信息将所述工艺堵放置在所述工艺孔上；当所述工艺堵放置在所述工艺孔上时，控制器控制压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。17.如权利要求16所述的工艺堵压装方法，其特征在于，第一抓取装置抓取工艺堵之前还包括：所述工艺堵进入圆盘振动器；所述圆盘振动器将所述工艺堵输送到直线振动器；所述直线振动器将所述工艺堵输送到工艺堵分离装置；所述工艺堵分离装置将所述工艺堵逐个输送至所述第一抓取装置的取料位置。18.如权利要求16所述的工艺堵压装方法，其特征在于，第一抓取装置抓取工艺堵之前还包括：第二抓取装置将所述工件放置到电缸升降台上；所述电缸升降台将所述工件升降到预定高度。19.如权利要求18所述的工艺堵压装方法，其特征在于，当工艺堵放置在所述工艺孔上时，控制器控制压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内包括：当工艺堵放置在工艺孔上时，将下压机构对准工艺堵，将工艺堵完全压入所述工件表面以下或与所述工件表面齐平；所述第二抓取装置将已放置好所述工艺堵的所述工件放到所述压力机的冲压平台上，所述控制器控制所述压力机将所述工艺堵压装到所述工艺孔内。’

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