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申请/专利权人：深圳黑蚂蚁环保科技有限公司

摘要：本发明公开了一种模块化回收系统，包括：主控箱体模块和回收箱体模块。通过将传统的回收箱体变更为主控箱体和回收箱体的模块系统，在场地限制较小的区域，可以通过多设置回收箱体模块的方式，提供更多更大的回收空间，而在场地限制较大的区域，可以单独只设置一个回收箱体模块，从而适应场地需要，为回收系统的布置提供了更多的灵活性。

主权项：1.一种模块化回收系统，其特征在于，包括：主控模块，包括设有主控器的主控箱体；用以与所述主控模块可反复地拆卸地连接的回收箱体模块，所述回收箱体模块前侧从上至下依次设有投递门和回收门，所述回收箱体模块包括设置于所述回收箱体模块内下方的回收仓和设于所述回收仓内的摄像头，所述回收仓分别连通所述投递门和所述回收门，所述回收仓内底端设置有底板，所述底板底端设置有重量感应器，用以对底板上的回收物品进行称重，所述摄像头设于所述底板上方，对准所述底板上的回收物品并用以获取回收物品的RGB数据和IR数据，所述回收箱体模块内所述回收仓的顶部设有L型支架，在所述L型支架底端设有所述摄像头，包括IR摄像头和RGB摄像头，且所述摄像头靠近所述回收门设置；所述主控器包括物品识别器，用于获取所述摄像头所拍摄的回收物品数据，并将回收物品进行识别并分类，所述物品识别器执行如下回收物品分类识别方法：分别对所述RGB数据和IR数据归一化；将归一化的RGB数据输入到RGB特征提取网络以获取RGB特征图，其中所述RGB特征图表征回收物品的外形轮廓及纹理；将归一化的IR数据输入到IR特征提取网路以获取IR特征图，其中所述IR特征图表征回收物品的材质，所述IR特征图和RGB特征图长宽相等；将所述RGB特征图和IR特征图合并为特征数据集，并且将所述特征数据集输入到分类网络中以获取所述回收物品的分类，其中，所述回收物品分类包括金属垃圾、纺织物垃圾和玻璃垃圾，并且所述金属垃圾分类至少包括铁、铝、铜其中的一个子分类；所述RGB特征提取网络和IR特征网络分别包括第一卷积网络，所述第一卷积网络与一个深度残差网络共享参数，所述RGB特征提取网络和IR特征网络的训练方法具体包括：提取第一卷积网络：通过训练集对所述深度残差网络训练；通过所述深度残差网络丢弃的参数组成的第一卷积网络；通过测试集对所述第一卷积网络评分；对所述深度残差网络循环执行提取第一卷积网络，以获取多组第一卷积网络和所述第一卷积网络对应的评分；分别指定多组所述第一卷积网络中评分最高的，作为RGB特征提取网络或IR特征网络中的卷积层。

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