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申请/专利权人：北京福田戴姆勒汽车有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆局部路径规划方法、自动驾驶系统和自动驾驶车辆，所述车辆局部路径规划方法，包括：获取道路信息和障碍物信息；根据所述道路信息和所述障碍物信息生成Frenet坐标系下的备选路径集合；根据预设损失函数获取所述备选路径集合中每条路径的运行损失量；基于人工势场法，根据所述障碍物信息计算斥力损失量；根据所述运行损失量和所述斥力损失量在所述备选路径集合中确定目标路径；根据所述目标路径控制车辆的行驶。采用该方法可以提升自动驾驶过程中局部路径规划的安全性和通畅性。
主权项：1.一种车辆局部路径规划方法，其特征在于，包括：获取道路信息和障碍物信息；根据所述道路信息和所述障碍物信息生成Frenet坐标系下的备选路径集合；根据预设损失函数获取所述备选路径集合中每条路径的运行损失量；基于人工势场法，根据所述障碍物信息计算斥力损失量；根据所述运行损失量和所述斥力损失量在所述备选路径集合中确定目标路径，所述运行损失量包括横向运行损失量和纵向运行损失量；其中，根据所述运行损失量和所述斥力损失量在所述备选路径集合中确定目标路径，包括：将每条备选路径的所述横向运行损失量、每条备选路径的所述纵向运行损失量和所述斥力损失量之和作为每条备选路径的最终损失量；确定所有备选路径的最终损失量中的最小损失量；将所述最小损失量对应的备选路径作为所述目标路径；根据所述目标路径控制车辆的行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京福田戴姆勒汽车有限公司 车辆局部路径规划方法、自动驾驶系统和自动驾驶车辆
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