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申请/专利权人：成都睿铂科技有限责任公司

摘要：本发明公开了一种基于视觉的风力发电机巡检无人机悬停点确认及巡检方法，所述悬停点确认方法中，通过确认出的风力发电机的正前方和或正后方，将巡检时无人机悬停点确认为位于所述风力发电机轮毂中心线的正上方，同时，包括具体的正前方和或正后方的确认方法。所述巡检方法基于所述悬停点确认方法所确认的悬停点。本方案通过无人机的纯视觉载荷方案，在风力发电机不停机的情况下，确定出风力发电机的正前方和或正后方，解析出风力发电机当前的偏航角；所以确认的悬停点用于巡检时，利于叶片图像识别以及图像特征清晰度。

主权项：1.基于视觉的风力发电机巡检无人机悬停点确认方法，其特征在于，通过确认出的风力发电机的正前方和或正后方，将巡检时无人机悬停点确认为位于所述风力发电机轮毂中心线的正上方；其中，所述正前方和或正后方的确认方法为：S1、根据风力发电机的位置坐标以及所述轮毂中心线的高度，确认无人机飞行的环形航线：所述环形航线位于风力发电机叶片转动轨迹的外侧，环形航线位于处于所述高度的水平面上，所述位置坐标位于环形航线的中心线上；S2、无人机沿所述环形航线飞行过程中对风力发电机的叶片进行拍摄，环形航线上具有多个拍摄点，各叶片整体位于各拍摄点的照片成像区域内；S3、获取各照片中各叶片视觉状态下的长度，针对各照片，通过最大叶片长度与最小叶片长度的差值，确定风力发电机的正前方或正后方；其中，所述差值最小的照片所对应的拍摄点位于风力发电机的正前方或正后方；所述叶片视觉状态下的长度通过识别照片中的叶片两端的相对位置获得，具体为：S3-1、识别照片中的叶片并对各叶片添加目标边界框；S3-2、确认各叶片的叶根，具体为：根据各目标边界框的中点，建立关联全部中点的最小外接矩形；判断各目标边界框分别位于最小外接矩形中的顶点数量，若该目标边界框只有一个顶点位于最小外接矩形内，位于最小外接矩形内的顶点为目标边界框所对应叶片的叶根；若目标边界框具有两个顶点位于最小外接矩形内，分别取该两个顶点中的各顶点与其他目标边界框作为叶根的顶点组成多边形，取形成面积最小的多边形的顶点作为目标边界框所对应叶片的叶根；S3-3、根据所确认的各叶片叶根以及叶尖，获得各照片中各叶片视觉状态下的长度。

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