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申请/专利权人：杭州华新机电工程有限公司;浙江海重重工有限公司

摘要：本发明涉及起重机智能控制技术领域，具体公开一种基于大数据的港口起重机智能控制系统，包括起重基本信息获取模块、初始移动控制信息分析模块、搬运控制信息分析模块、搬运过程监测模块、搬运检验信息采集模块、搬运检验信息分析模块、搬运安全符合分析模块、预警终端和数据库，通过对指定起重机初始移动控制信息和搬运控制信息进行分析和控制，并对搬运过程中集装箱的平稳性和搬运完成后目标集装箱中货物的状态进行分析，解决了当前技术人工控制港口起重机存在的问题，实现了港口起重机的智能化和自动化的控制，有效的降低了港口作业人员的工作负担，同时也有效的保障了集装箱在搬运时的平稳性和安全。

主权项：1.一种基于大数据的港口起重机智能控制系统，其特征在于，包括：起重基本信息获取模块，用于获取指定港口区域中目标集装箱对应的图像和指定起重机吊钩对应的位置，进而得到目标集装箱对应的基本信息；初始移动控制信息分析模块，用于分析指定起重机对应的初始移动控制信息，并根据指定起重机对应的初始移动控制信息对指定起重机进行初始移动控制；搬运控制信息分析模块，用于当指定起重机与目标集装箱固定完成后，对指定起重机对应的搬运控制信息进行分析，进而根据指定起重机对应的搬运控制信息对指定起重机进行控制；搬运过程监测模块，用于将指定起重机的搬运过程按照预设时间间隔划分为各采集时间点，进而对目标集装箱在各采集时间点的平稳性进行监测；搬运检验信息采集模块，用于对完成搬运后目标集装箱对应的搬运检验信息进行采集，其中搬运检验信息包括实际放置位置、表面信息和内部信息；搬运检验信息分析模块，用于根据完成搬运后目标集装箱对应的搬运检验信息，分析目标集装箱对应的搬运放置位置符合和搬运完整性；搬运安全符合分析模块，用于对指定起重机对应的搬运安全符合指数进行分析与确认；预警终端，用于当指定起重机对应的搬运状态处于危险状态时，进行预警提示；所述目标集装箱对应的基本信息包括综合重量、体积、上表面中心点对应的初始位置、各货箱的编号、各货箱的重量、各货箱的体积、各货箱的初始凹陷面积、各货箱的初始破损面积、各货箱中各货物初始表面破损面积、各货箱中各货物初始放置位置和各货箱中各货物初始放置状态图像；所述分析指定起重机对应的初始移动控制信息，具体分析过程如下：从目标集装箱对应的图像中获取目标集装箱上表面对角线的长度，进而基于数据库中存储的指定起重机中拉力绳对应的长度，分析得到指定起重机吊钩初始停留位置与目标集装箱上表面中心点之间的间距，并记为；将指定起重机吊钩中对应的位置和目标集装箱上表面中心点对应的初始位置导入至设定的三维坐标系中，进而得到指定起重机吊钩中对应的位置坐标和目标集装箱上表面中心点对应的位置坐标，并分别记为和，从而得到指定起重机吊钩初始停留位置对应的位置坐标，记为；根据计算公式，得到指定起重机水平方向对应的初始旋转角度，其中为设定的旋转角度修正因子；根据计算公式得到指定起重机在竖直方向对应的初始移动距离，并根据指定起重机吊钩位置和指定起重机吊钩初始停留位置的相对位置，得到指定起重机在竖直方向上的初始移动方向和水平方向的初始旋转方向；从数据库中提取指定起重机水平方向对应的初始旋转速度和初始旋转力，由此将指定起重机水平方向对应的初始旋转角度、初始旋转速度、初始旋转力、初始旋转方向、竖直方向对应的初始移动距离和初始移动方向作为指定起重机对应的初始移动控制信息；所述搬运控制信息包括指定起重机四个拉力绳的拉力、指定起重机水平方向的搬运旋转速度、水平方向搬运旋转力、水平方向的搬运旋转角度、水平方向的搬运旋转方向、指定起重机竖直方向的搬运移动距离和竖直方向的搬运移动方向。

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