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重力自锁式电线杆载重攀爬机器人 

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申请/专利权人:国网江苏省电力有限公司东海县供电分公司;国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司

摘要:本发明涉及一种重力自锁式电线杆载重攀爬机器人,它包括攀爬机构(1)和载重平台(2),攀爬机构(1)的方框一(11)和方框二(12)相铰接,方框一的左前部与左前连杆(13)的上端相铰接、左后部与左后连杆(15)的上端相铰接,方框二的右前部与右前连杆(14)的上端相铰接、右后部与右后连杆(16)的上端相铰接,方框一和方框二的左右两侧分别设有攀爬轮(18),方框一和方框二上安装有攀爬减速电机(19),方框一和方框二之间设有电动拉杆一(20)和电动拉杆二(21),左前连杆、右前连杆、左后连杆和右后连杆的下端分别与载重平台相铰接。它可以平稳地沿着电线杆上下攀爬,载重平台升降稳定可靠,使工人和设备的安全性更有保证。

主权项:1.重力自锁式电线杆载重攀爬机器人,它包括攀爬机构1和载重平台2,其特征在于:攀爬机构1包括有方框一11、方框二12、左前连杆13、右前连杆14、左后连杆15和右后连杆16,方框一11和方框二12相交叉,方框一11和方框二12的前框梁中上部、方框一11和方框二12的后框梁中上部分别通过铰轴17相铰接,方框一11的左前部与左前连杆13的上端相铰接、左后部与左后连杆15的上端相铰接,方框二12的右前部与右前连杆14的上端相铰接、右后部与右后连杆16的上端相铰接,方框一11和方框二12相互铰接点的左右两侧分别设有前端转动安装在前框梁上、后端转动安装在后框梁上的攀爬轮18,方框一11的右侧安装有输出轴与方框一11右侧的攀爬轮18轴相连的攀爬减速电机19,方框二12的左侧安装有输出轴与方框一11左侧的攀爬轮18轴相连的攀爬减速电机19,方框一11和方框二12的前侧之间设有两端分别与方框一11左前部和方框二12右前部相铰接的电动拉杆一20,方框一11和方框二12的后侧之间设有两端分别与方框一11左后部和方框二12右后部相铰接的电动拉杆二21,左前连杆13、右前连杆14、左后连杆15和右后连杆16的下端分别与载重平台2相铰接,载重平台2随着攀爬机构1在电线杆上一起升降;左前连杆13、右前连杆14、左后连杆15和右后连杆16的下端与载重平台2之间设有连接框22和缓冲座23,左前连杆13、右前连杆14、左后连杆15和右后连杆16的下端分别与设于连接框22的左前部、右前部、左后部和右后部位置的连接座24相铰接,连接框22的左前部、右前部、左后部和右后部与载重平台2之间分别通过缓冲座23相连,各缓冲座23的上端分别固定在连接框22上,各缓冲座23与载重平台2底板之间分别设有连接螺栓25和压簧一26,各连接螺栓25的螺纹端从下向上穿过载重平台2底板上的螺栓孔、缓冲座23上的螺栓孔和压簧一26中心孔,上端部分别通过螺纹安装有螺母和平垫,压簧一26的两端分别与缓冲座23和平垫相配合;方框一11和方框二12前后相互铰接的位置分别设有安全装置,安全装置由棘轮35、棘爪36和棘爪弹簧37构成,棘轮35与方框一11和方框二12之间的铰轴17同心固定安装在方框二12的前框梁和后框梁上,棘爪36与棘轮35相配合铰接在方框一11的前框梁和后框梁上,棘爪弹簧37安装在棘爪36与方框一11的前框梁和后框梁之间;或者棘轮35与方框一11和方框二12之间的铰轴17同心安装在方框一11的前框梁和后框梁上,棘爪36与棘轮35相配合铰接在方框二12的前框梁和后框梁上,棘爪弹簧37安装在棘爪36与方框二12的前框梁和后框梁之间,棘爪36上连接有控制安全装置离合的拉杆或拉筋38,拉杆或拉筋38的另一端与安装在载重平台2上的控制手柄相连。

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权利要求:

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