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申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种自动驾驶级别切换方法、系统、可读存储介质及车辆，方法通过环境感知模块获取车辆周围的感知环境信息，并设定环境感知模块的环境感知故障码。将获取的环境感知信息与实时环境信息，确定感知故障码等级，并对获取的感知环境信息进行预处理，筛选或者过滤干扰数据，以获取准确的障碍物信息。获取障碍物信息后，并确定功能模块的功能故障码等级，结合感知故障码等级和功能故障码等级以确定车辆自动驾驶级别。建立环境融合节点，根据功能故障码等级和感知故障码等级，以确定失效值，并根据失效值是否达到预设安全值，来控制车辆是否刹车，以确保车辆安全。

主权项：1.一种自动驾驶级别切换方法，其特征在于，所述方法包括：获取环境感知模块的感知环境信息，并设定所述环境感知模块的感知故障码；对比实时环境信息和所述感知环境信息，以确定当前所述环境感知模块的感知故障码等级，对所述感知环境信息进行预处理，以获取障碍物信息；基于所述障碍物信息，并确定自动驾驶过程中功能模块的功能故障码等级，根据所述功能故障码等级和感知故障码等级以确定车辆自动驾驶级别；建立环境融合节点，当任一环境感知模块输出第二感知故障码，或是任一功能模块输出轻微故障码，则判断对应环境感知模块或者对应功能模块失效，并判定当前失效值为n，并发送指令estop=k，若n+k大于预设安全值，则车辆以n+k的减速度值进行刹车，当环境感知模块输出第一感知故障码时，n=1，输出第二感知故障码时，n=2，此时失效为真，estop=k=1，当功能模块输出轻微故障码时，n=1，输出严重故障码时，n=2，此时失效为真，estop=k=1，若环境感知模块和功能模块均不发出故障码，则失效值n=0，设定预设安全值为2，若n+k＞2，则车辆以n+k的减速度值下发给底盘执行器执行刹车动作，以确保安全；所述获取环境感知模块的感知环境信息，并设定所述环境感知模块的感知故障码的步骤，具体包括：根据获取的感知环境信息，将所述环境感知模块的感知故障码设定为至少两个级别，分别为第一感知故障码和第二感知故障码；当不输出感知故障码时，自动驾驶功能直接使用当前感知环境信息；所述第一感知故障码影响自动驾驶功能，并使自动驾驶功能降级处理；所述第二感知故障码代表当前感知环境信息不可用，自动驾驶功能禁止使用；所述对比实时环境信息和所述感知环境信息，以确定当前所述环境感知模块的感知故障码等级，对所述感知环境信息进行预处理，以获取障碍物信息的步骤，具体包括：对比实时环境信息和所述感知环境信息，根据所述实时环境信息和所述感知环境信息的绝对值，来确定当前所述环境感知模块输出的感知故障码级别，并对获取的所述感知环境信息筛选；将所述感知环境信息的精度设置为第一精度级别、第二精度级别和第三精度级别，若所述实时环境信息和所述感知环境信息的绝对差值处于所述第一精度级别，不输出感知故障码；若所述实时环境信息和所述感知环境信息的绝对差值处于所述第二精度级别，则输出第一感知故障码；若所述实时环境信息和所述感知环境信息的绝对差值处于所述第三精度级别，则输出第二感知故障码；所述基于所述障碍物信息，并确定自动驾驶过程中功能模块的功能故障码等级，根据所述功能故障码等级和感知故障码等级以确定车辆自动驾驶级别的步骤，具体包括：定义所述功能模块的功能故障码，根据获取的功能数据以判定是否输出故障码；若所述功能数据的精度处于第一精度区间，则所述功能数据直接用于自动驾驶功能，不发出故障码，自动驾驶功能正常使用；若所述功能数据的精度处于第二精度区间，则所述功能数据具有误差，并输出轻微故障码，且定义为轻微故障，自动驾驶功能降级处理；若所述功能数据的精度处于第三精度区间，则所述功能数据无法使用，并输出严重故障码，且定义为严重故障，自动驾驶功能禁止使用；所述车辆自动驾驶级别根据功能故障码等级和感知故障码等级，以使汽车切换L4、L2、L0级别自动驾驶功能；其中，L4级别为全功能自动驾驶，L2级别为降级自动驾驶，L0级别为全手动驾驶。

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