龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提供了一种基于点云的交通场景视线追踪方法及系统，获取驾驶员图像、车外图像数据和点云数据；对驾驶员图像进行人脸检测，获取包含眼睛区域的面部关键点；对驾驶员图像进行眼睛视线估计，并进行三维坐标转换；将转换后的三维坐标转换至雷达坐标系；对点云数据进行预处理，提取地面点，并将地表建筑物进行聚类，计算每类形心坐标；计算每类形心坐标距离雷达坐标系下视线的欧氏距离，保留符合要求的形心坐标，并计算平均值；将平均值对应的点投影至车外图像上，得到驾驶员的视线追踪目标。本发明能够检测到驾驶员当前正在看向的目标物体或区域，解决头部偏转时视线追踪定位不精准等问题。
主权项：1.一种基于点云的交通场景视线追踪方法，其特征是：包括以下步骤：获取驾驶员图像、车外图像数据和点云数据；对驾驶员图像进行人脸检测，获取包含眼睛区域的面部关键点；对驾驶员图像进行眼睛视线估计，并进行三维坐标转换；将转换后的三维坐标转换至雷达坐标系；对点云数据进行预处理，提取地面点，并将地表建筑物进行聚类，计算每类形心坐标；计算每类形心坐标距离雷达坐标系下视线的欧氏距离，保留符合要求的形心坐标，并计算平均值；将平均值对应的点投影至车外图像上，得到驾驶员的视线追踪目标；所述眼睛区域包括驾驶员左眼，提取左眼二维坐标，利用左眼两个眼角的坐标平均值代替眼球中心位置；进行三维坐标转换的具体过程包括：利用视线估计模型，得到基于人头坐标系的驾驶员左眼视线，转换为视线欧拉角，将左眼二维坐标转换为六元数；将转换后的三维坐标转换至雷达坐标系的具体过程为构建相机系统和雷达坐标系的转换关系，利用转换关系进行转换；具体包括：将转换相机旋转至与室内相机相同视角，用棋盘格标定单目相机的内外参；将转换相机翻转至车外相机视角，采用雷达与相机联合标定的方法，得到转换相机坐标系在雷达坐标系下的转换关系；记录此时转换相机的坐标系相对于固定云台坐标系的相对位置；利用标定得到外参矩阵做矩阵乘法，得到车内相机坐标系转换至雷达坐标系下的转换关系；将左眼六元数转换为雷达坐标系下的左眼六元数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种基于点云的交通场景视线追踪方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号